[發(fā)明專利]機器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011087305.2
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112388631B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳成;李少海;郭蓋華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

本申請適用于智能硬件設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法及裝置，其中該方法包括：按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待清潔區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；當所述子區(qū)域中存在符合第一預(yù)設(shè)條件的目標子區(qū)域時，自動將所述目標子區(qū)域與所述目標子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進行合并；控制機器人對合并后的子區(qū)域進行清潔。由此，減少了需要機器人單獨處理的子區(qū)域的數(shù)量，可以有效提升機器人的作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于智能硬件設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著智能技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人可以替代人類完成一些工作，為人們的生產(chǎn)和生活帶來了便利。例如，掃地機器人作為一種能夠自動對待清掃區(qū)域進行清掃的智能電器，可以代替人對地面進行清掃，減少了人的家務(wù)負擔，越來越受到人們的認可。

目前，在機器人在進行實際操作之前，會依據(jù)當前作業(yè)環(huán)境的空間地圖來構(gòu)建路徑。一般情況下，機器人會將待清潔區(qū)域劃分為多個具有設(shè)定尺寸單元(例如，4.5m×4.5m)的子區(qū)域，并對每個子區(qū)域分別進行作業(yè)(例如，掃地機器人在每個子區(qū)域內(nèi)分別進行清潔作業(yè))。

然而，在作業(yè)環(huán)境中存在不規(guī)則物體或障礙物時，會使得機器人的作業(yè)過程不流暢，導(dǎo)致較低的清潔效率。如圖1所示，由于在作業(yè)環(huán)境A中存在墻壁M，導(dǎo)致一些極小的區(qū)域被單獨劃分出來(例如，區(qū)域9～區(qū)域15)，使得機器人需要分別對上述各個極小的區(qū)域單獨進行處理，降低了機器人的作業(yè)效率。

針對上述問題，目前業(yè)界暫無較佳的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法及裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中由于機器人路徑的區(qū)域規(guī)劃不合理而導(dǎo)致較低的機器人清潔效率的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法，包括：按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待清潔區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；當所述子區(qū)域中存在符合第一預(yù)設(shè)條件的目標子區(qū)域時，自動將所述目標子區(qū)域與所述目標子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進行合并；控制機器人對合并后的子區(qū)域進行清潔。

本申請實施例的第二方面提供了一種機器人清潔規(guī)劃區(qū)域的裝置，其特征在于，包括：子區(qū)域劃分單元，被配置為按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待清潔區(qū)域劃分為多個子區(qū)域；子區(qū)域合并單元，被配置為當所述子區(qū)域中存在符合第一預(yù)設(shè)條件的目標子區(qū)域時，自動將所述目標子區(qū)域與所述目標子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進行合并；清潔控制單元，被配置為控制機器人對合并后的子區(qū)域進行清潔。

本申請實施例的第三方面提供了一種移動裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述方法的步驟。

本申請實施例的第五方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當計算機程序產(chǎn)品在移動終端上運行時，使得移動終端實現(xiàn)如上述方法的步驟。

本申請實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

在按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待機器人清潔的區(qū)域劃分為多個子區(qū)域之后，可以將滿足第一預(yù)設(shè)條件的目標子區(qū)域和與其相鄰的子區(qū)域區(qū)域合并，減少了子區(qū)域的數(shù)量，即降低了機器人單獨行駛和清潔的子區(qū)域的數(shù)量，可以有效提升機器人的作業(yè)效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了根據(jù)目前相關(guān)技術(shù)的針對空間區(qū)域劃分子區(qū)域的一示例的示意圖；