[發(fā)明專利]機(jī)器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011087305.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112388631B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳成;李少海;郭蓋華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂(lè)動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

1.一種機(jī)器人清潔規(guī)劃區(qū)域的方法，其特征在于，包括：

按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待清潔區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域；

當(dāng)所述子區(qū)域中存在符合第一預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)子區(qū)域時(shí)，自動(dòng)將所述目標(biāo)子區(qū)域與所述目標(biāo)子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進(jìn)行合并；

控制機(jī)器人對(duì)合并后的子區(qū)域進(jìn)行清潔；

所述按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待清潔區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域，包括：

對(duì)所述待清潔區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分，形成一個(gè)或多個(gè)符合第二預(yù)設(shè)條件的第一子區(qū)域、和/或符合第一預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)子區(qū)域；

確定各個(gè)所述第一子區(qū)域中是否存在滿足第三預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)物；以及

當(dāng)存在滿足所述第三預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)物，根據(jù)所述目標(biāo)物的輪廓信息調(diào)整所述目標(biāo)物所處的第一子區(qū)域，以使得經(jīng)調(diào)整后的第一子區(qū)域滿足預(yù)設(shè)的機(jī)器人順暢行駛條件；其中，調(diào)整所述目標(biāo)物所處的第一子區(qū)域包括將所述第一子區(qū)域細(xì)分為多個(gè)子區(qū)域。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)條件為所述子區(qū)域?qū)?yīng)面積小于預(yù)設(shè)面積閾值。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)條件為所述子區(qū)域?qū)?yīng)形狀與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)形狀集不匹配。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)條件為所述子區(qū)域位于所述待清潔區(qū)域的邊緣。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)將所述目標(biāo)子區(qū)域與所述目標(biāo)子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進(jìn)行合并，包括：如果存在所述目標(biāo)子區(qū)域與多個(gè)所述子區(qū)域相鄰，則將所述目標(biāo)子區(qū)域與面積最大的所述子區(qū)域進(jìn)行合并。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)將所述目標(biāo)子區(qū)域與所述目標(biāo)子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進(jìn)行合并，包括：如果存在所述目標(biāo)子區(qū)域與多個(gè)所述子區(qū)域相鄰，則將所述目標(biāo)子區(qū)域和與其邊界重合最多的所述子區(qū)域進(jìn)行合并。

7.一種機(jī)器人清潔規(guī)劃區(qū)域的裝置，其特征在于，包括：

子區(qū)域劃分單元，被配置為按照預(yù)設(shè)規(guī)則將待清潔區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域；

子區(qū)域合并單元，被配置為當(dāng)所述子區(qū)域中存在符合第一預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)子區(qū)域時(shí)，自動(dòng)將所述目標(biāo)子區(qū)域與所述目標(biāo)子區(qū)域相鄰的子區(qū)域進(jìn)行合并；

清潔控制單元，被配置為控制機(jī)器人對(duì)合并后的子區(qū)域進(jìn)行清潔；

所述子區(qū)域劃分單元，具體用于：

對(duì)所述待清潔區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分，形成一個(gè)或多個(gè)符合第二預(yù)設(shè)條件的第一子區(qū)域、和/或符合第一預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)子區(qū)域；

確定各個(gè)所述第一子區(qū)域中是否存在滿足第三預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)物；以及

當(dāng)存在滿足所述第三預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)物，根據(jù)所述目標(biāo)物的輪廓信息調(diào)整所述目標(biāo)物所處的第一子區(qū)域，以使得經(jīng)調(diào)整后的第一子區(qū)域滿足預(yù)設(shè)的機(jī)器人順暢行駛條件；其中，調(diào)整所述目標(biāo)物所處的第一子區(qū)域包括將所述第一子區(qū)域細(xì)分為多個(gè)子區(qū)域。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述方法的步驟。