[發明專利]一種帶探測功能的機器人攀爬結構

有效

• 申請號: 202011086530.4
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112278103B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 周燁箐
• 申請（專利權）人: 蘇州青眾創業服務有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種帶探測功能的機器人攀爬結構，包括固定底座、固定板、攀爬機構以及探測機構，所述固定底座的側壁處固定安裝有攀爬機構，所述攀爬機構包括固定導軌殼、電機固定架、驅動伺服電機、驅動螺紋桿、滑塊、移動腳、固定腳、伸縮氣缸和電動吸盤。本裝置結構合理，使用方便，本裝置可以用于機器人進行攀爬，同時本裝置具有探測機構，通過探測機構可以對攀爬的位置進行探測，避免異物阻礙，本裝置的探測機構上的探測頭可以較為方便的進行拆裝，拆裝操作簡單方便，有效的減少維修更換的時間，適合推廣，本裝置具有安裝座結構，通過安裝座結構可以對本裝置上安裝的機器人進行拆裝固定，操作簡單方便，便于機器人的更換。

技術領域

本發明涉及一種機器人攀爬結構，具體是一種帶探測功能的機器人攀爬結構。

背景技術

機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器，隨著人們對機器人技術智能化本質認識的加深，機器人技術開始源源不斷地向人類活動的各個領域滲透。結合這些領域的應用特點，人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器人。

現階段，很多用于高空作業的機器人需要在傾斜的斜面上進行攀爬移動，傳統的攀爬結構容易在遇到阻擋物時停止工作，影響機器人作業。因此，針對上述問題提出一種帶探測功能的機器人攀爬結構。

發明內容

一種帶探測功能的機器人攀爬結構，包括固定底座、固定板、攀爬機構以及探測機構；

所述固定底座的側壁處固定安裝有攀爬機構，所述攀爬機構包括固定導軌殼、電機固定架、驅動伺服電機、驅動螺紋桿、滑塊、移動腳、固定腳、伸縮氣缸和電動吸盤，所述固定底座的側壁處固定連接有固定導軌殼，所述固定導軌殼的一側側壁處固定連接有電機固定架，所述電機固定架上固定安裝有驅動伺服電機，所述驅動伺服電機的輸出軸末端處固定連接有驅動螺紋桿的一端，所述驅動螺紋桿的另一端延伸至固定導軌殼的內腔中且與固定導軌殼的內腔側壁之間轉動連接，所述固定導軌殼的內腔中滑動連接有滑塊，所述滑塊的側壁處固定連接有移動腳，所述固定導軌殼的側壁處固定連接有固定腳，所述移動腳和固定腳的側壁處均固定安裝有伸縮氣缸的一端，所述伸縮氣缸的另一端處固定安裝有電動吸盤；

所述固定導軌殼的側壁處固定連接有固定板，所述固定板的上表面處固定安裝有探測機構，所述探測機構包括固定桿、第一連接塊、第二連接塊、固定彈簧、第二滑塊、滑塊連接桿、限位側板、限位插塊和探測頭，所述固定板的上表面處固定連接有固定桿，所述固定桿的弧形壁處轉動連接有第一連接塊，所述第一連接塊的一端處開設有T形槽，所述第二連接塊的一端與第一連接塊的T形槽之間滑動連接，所述第一連接塊的內部開設有內腔，所述第一連接塊的內腔中滑動連接有第二滑塊，所述第二滑塊的一端處固定連接有固定彈簧的一端，所述固定彈簧的另一端固定連接至第一連接塊的內腔側壁處，所述第二滑塊的另一端處固定連接有滑塊連接桿的一端，所述滑塊連接桿的另一端貫穿第一連接塊的內腔側壁且延伸至壁外，所述滑塊連接桿的另一端處固定連接有限位側板，所述限位側板的側壁處固定連接有限位插塊，所述第二連接塊的一端處固定安裝有探測頭。

進一步地，所述攀爬機構共有兩組，兩組所述攀爬機構分別安裝在固定底座的兩側側壁處。

進一步地，所述驅動螺紋桿貫穿滑塊且與滑塊之間螺紋連接。

進一步地，所述固定底座的上表面處固定安裝有底座結構，所述底座結構包括矩形限位槽、矩形安裝座、連接板、連接彈簧、限位連接板和限位插銷，所述固定底座的上表面處固定連接有矩形限位槽，所述矩形限位槽的內側處滑動連接有矩形安裝座，所述固定底座的上表面兩側處均固定連接有連接板，所述連接板的側壁處固定連接有連接彈簧的一端，所述連接彈簧的另一端處固定連接有限位連接板，所述限位連接板的側壁處固定連接有限位插銷。

進一步地，所述限位插銷有若干個，若干個所述限位插銷均固定在限位連接板的側壁處。