[發(fā)明專利]一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011085628.8 | 申請日： | 2020-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN112223251A | 公開（公告）日： | 2021-01-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 崔良玉;胡高峰;韓建鑫;靳剛;李占杰 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)（中國職業(yè)培訓(xùn)指導(dǎo)教師進(jìn)修中心） |
| 主分類號： | B25J7/00 | 分類號： | B25J7/00;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 天津市弘知遠(yuǎn)洋知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12238 | 代理人： | 劉英烈 |
| 地址： | 300000 天*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 串聯(lián) 操作 機(jī)械 | ||
本申請公開了一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂。該操作機(jī)械臂包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通過立體柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)連接；所述立體柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)包括：第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)、第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)，所述第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和所述第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)通過所述第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)連接；所述第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和所述第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)與所述第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)運(yùn)動方向相反。本申請解決了目前微納操作器多為平面結(jié)構(gòu)，尺寸較大，且行程較小的技術(shù)問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及操作器技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂。
背景技術(shù)
目前微納操作器多為平面結(jié)構(gòu)，尺寸較大，且行程較小。
針對相關(guān)技術(shù)中目前微納操作器多為平面結(jié)構(gòu)，尺寸較大，且行程較小的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
本申請的主要目的在于提供一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂，以解決目前微納操作器多為平面結(jié)構(gòu)，尺寸較大，且行程較小的問題。
為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂。
根據(jù)本申請的一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通過立體柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)連接；所述立體柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)包括：第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)、第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)，所述第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和所述第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)通過所述第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)連接；所述第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和所述第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)與所述第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)運(yùn)動方向相反。
進(jìn)一步的，所述第一操作臂和所述第二操作臂通過所述第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)連接。
進(jìn)一步的，所述第一操作臂與所述第二操作臂之間設(shè)置有容置腔。
進(jìn)一步的，所述第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)包括：第一級柔性鉸鏈和第一壓電陶瓷驅(qū)動器，所述第一壓電陶瓷驅(qū)動器帶動所述第一級柔性鉸鏈動作。
進(jìn)一步的，所述第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)包括：第二級柔性鉸鏈和第二壓電陶瓷驅(qū)動器，所述第二壓電陶瓷驅(qū)動器帶動所述第二級柔性鉸鏈動作。
進(jìn)一步的，所述第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)包括：第三級柔性鉸鏈和第三壓電陶瓷驅(qū)動器，所述第三壓電陶瓷驅(qū)動器帶動所述第三級柔性鉸鏈動作。
進(jìn)一步的，所述第一操作臂和所述第二操作臂上設(shè)置有預(yù)緊彈簧。
進(jìn)一步的，所述第一操作臂末端設(shè)置有探針。
進(jìn)一步的，所述第二操作臂上設(shè)置有螺紋安裝孔。
進(jìn)一步的，所述容置腔數(shù)量為多個。
在本申請實施例中，采用串聯(lián)立體柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)的方式，通過第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)通過第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)連接；第一級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)和第三級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)與第二級柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)運(yùn)動方向相反，達(dá)到了多級串聯(lián)的目的，從而實現(xiàn)了通過串聯(lián)可實現(xiàn)小行程的線性疊加，從而增大工作空間的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了目前微納操作器多為平面結(jié)構(gòu)，尺寸較大，且行程較小的技術(shù)問題。
附圖說明
構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，使得本申請的其它特征、目的和優(yōu)點變得更明顯。本申請的示意性實施例附圖及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。在附圖中：
圖1是根據(jù)本申請實施例的一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖1；
圖2是根據(jù)本申請實施例的一種串聯(lián)微納操作機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖2；
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