[發明專利]一種串聯微納操作機械臂

在審

• 申請號: 202011085628.8
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112223251A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 崔良玉;胡高峰;韓建鑫;靳剛;李占杰
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學（中國職業培訓指導教師進修中心）
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 天津市弘知遠洋知識產權代理有限公司 12238
• 代理人: 劉英烈

1.一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，包括：第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂和所述第二操作臂通過立體柔性鉸鏈機構連接；所述立體柔性鉸鏈機構包括：第一級柔性鉸鏈機構、第二級柔性鉸鏈機構和第三級柔性鉸鏈機構，所述第一級柔性鉸鏈機構和所述第三級柔性鉸鏈機構通過所述第二級柔性鉸鏈機構連接；所述第一級柔性鉸鏈機構和所述第三級柔性鉸鏈機構與所述第二級柔性鉸鏈機構運動方向相反。

2.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第一操作臂和所述第二操作臂通過所述第一級柔性鉸鏈機構連接。

3.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第一操作臂與所述第二操作臂之間設置有容置腔。

4.根據權利要求2所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第一級柔性鉸鏈機構包括：第一級柔性鉸鏈和第一壓電陶瓷驅動器，所述第一壓電陶瓷驅動器帶動所述第一級柔性鉸鏈動作。

5.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第二級柔性鉸鏈機構包括：第二級柔性鉸鏈和第二壓電陶瓷驅動器，所述第二壓電陶瓷驅動器帶動所述第二級柔性鉸鏈動作。

6.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第三級柔性鉸鏈機構包括：第三級柔性鉸鏈和第三壓電陶瓷驅動器，所述第三壓電陶瓷驅動器帶動所述第三級柔性鉸鏈動作。

7.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第一操作臂和所述第二操作臂上設置有預緊彈簧。

8.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第一操作臂末端設置有探針。

9.根據權利要求1所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述第二操作臂上設置有螺紋安裝孔。

10.根據權利要求3所述的一種串聯微納操作機械臂，其特征在于，所述容置腔數量為多個。