[發明專利]超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人

在審

• 申請號: 202011085174.4
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112370647A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 陸建;王澄;郭金和;滕皋軍
• 申請（專利權）人: 珠海橫樂醫學科技有限公司
• 主分類號: A61M36/12
• 分類號: A61M36/12;A61N5/10;A61B34/30
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 陳慧華

本發明公開了一種超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，包括：基座；XYZ三軸移動平臺，設置在基座上，包括X軸運動臂；二自由度轉動關節，安裝在X軸運動臂上，具有兩個方向的旋轉自由度；穿刺裝置，包括：安裝座，設置在二自由度轉動關節上；穿刺針，滑動設置在安裝座上；放射性粒子供應機構，設置在安裝座上，包括用于存儲放射性粒子的彈夾以及用于將彈夾中的放射性粒子推進穿刺針內的推桿；推動機構，設置在安裝座上，用于推動穿刺針向病灶區直線進針以植入放射性粒子；超聲探頭，設置在安裝座上，用于獲取病灶影像。整個機器人結構巧妙，配合超聲探頭對病灶區圖像的實時捕獲與反饋，能夠自動、安全且準確地完成放射性粒子植入手術。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人。

背景技術

肺癌作為最常見的原發性肺部腫瘤，是全球范圍內發病率和死亡率增長最快、對人類健康和生命威脅最高的惡性腫瘤。經皮肺穿刺活檢可用以診斷肺癌等肺部疾病，同時基于穿刺手術的各類腫瘤消融術(如微波消融、射頻消融、氬氦刀等)與放射性粒子植入術是近些年來新發展出來的微創腫瘤治療技術。故而肺部穿刺手術對肺部腫瘤的檢測與治療都具有重要意義。

內放射治療是在CT或磁共振圖像引導下，采用手術針植入放射性粒子殺死癌細胞，是惡性腫瘤的一種重要治療手段。內放射治療與普通手術根治切除治療相比并發癥較少，對患者創傷小。而相比外放療，內放療體現出更好的局部控制性，無論對于低危患者的單一內放射治療還是中高危患者的外照射聯合內放射治療，都顯現出更優的治療效果。因此，內放射治療在惡性腫瘤治療中發揮著不可替代的作用。

傳統的內放射治療大多采用基于穿刺模板的手動針刺操作，存在靈活性差、精度低等問題，而且放射性粒子還會對放療醫生造成放射性傷害；當然，也有部分采用肺穿刺機器人配合放療醫生進行穿刺手術，肺穿刺機器人先將患者送入CT設備輻照區域進行掃描，根據掃描圖像確定病灶位置后再將患者移出輻照區域，最后通過機器人導航和路徑規劃系統引導醫生進行手動穿刺，但這種方式不能真正實時顯示人體結構和病變圖像，且需要經驗豐富的放療醫生配合手術，對于肺部小結節穿刺難度較高，手術效率較低且手術的準確性和安全性都有較難得到保障。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其結構巧妙，能夠自動、安全且準確地完成放射性粒子植入手術。

根據本發明實施例的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，包括：基座；XYZ三軸移動平臺，設置在所述基座上，包括X軸運動臂；二自由度轉動關節，安裝在所述X軸運動臂上，具有兩個方向的旋轉自由度；穿刺裝置，包括：安裝座，設置在所述二自由度轉動關節上；穿刺針，滑動設置在所述安裝座上；放射性粒子供應機構，設置在所述安裝座上，包括用于存儲放射性粒子的彈夾以及用于將所述彈夾中的放射性粒子推進所述穿刺針內的推桿；推動機構，設置在所述安裝座上，用于推動所述穿刺針向病灶區直線進針以植入放射性粒子；超聲探頭，設置在所述安裝座上，用于獲取病灶影像。

根據本發明實施例的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，至少具有如下有益效果：