[發明專利]超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人

在審

• 申請號: 202011085174.4
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112370647A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 陸建;王澄;郭金和;滕皋軍
• 申請（專利權）人: 珠海橫樂醫學科技有限公司
• 主分類號: A61M36/12
• 分類號: A61M36/12;A61N5/10;A61B34/30
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 陳慧華

1.超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，包括：

基座；

XYZ三軸移動平臺，設置在所述基座上，包括X軸運動臂；

二自由度轉動關節，安裝在所述X軸運動臂上，具有兩個方向的旋轉自由度；

穿刺裝置，包括：

安裝座，設置在所述二自由度轉動關節上；

穿刺針，滑動設置在所述安裝座上；

放射性粒子供應機構，設置在所述安裝座上，包括用于存儲放射性粒子的彈夾以及用于將所述彈夾中的放射性粒子推進所述穿刺針內的推桿；

推動機構，設置在所述安裝座上，用于推動所述穿刺針向病灶區直線進針以植入放射性粒子；

超聲探頭，設置在所述安裝座上，用于獲取病灶影像。

2.根據權利要求1所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述推動機構上還設有力反饋傳感器。

3.根據權利要求2所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述推動機構包括設置在所述安裝座上的絲桿、套設在所述絲桿上的滑塊以及與所述絲桿連接的第三電機，所述滑塊滑動連接所述安裝座，所述穿刺針和所述力反饋傳感器均設置在所述滑塊上。

4.根據權利要求1所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述放射性粒子供應機構還包括設置在安裝座上的第四電機、與所述第四電機連接的主動輪以及與所述主動輪配合的從動輪，所述主動輪與所述從動輪之間形成用于推送所述推桿的通道。

5.根據權利要求4所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述通道、所述彈夾的出口以及所述穿刺針處于同一直線上。

6.根據權利要求1所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述二自由度轉動關節包括設置在所述X軸運動臂上的第一電機和安裝在所述第一電機輸出端上的第二電機，所述安裝座安裝在所述第二電機的輸出端上，所述第一電機的軸心與所述第二電機的軸心相交。

7.根據權利要求6所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述第一電機與所述第二電機之間設有阻尼塊。

8.根據權利要求1至7任一項所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述基座上設有手術床。

9.根據權利要求1至7任一項所述的超聲引導的多自由度放射性粒子植入機器人，其特征在于，所述基座的底部設有多個自鎖萬向輪。