[發明專利]自動泊車方法及裝置

有效

• 申請號: 202011084782.3
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112158196B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 呂傳龍
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

本申請公開一種自動泊車方法及裝置，涉及電動汽車控制技術領域。本申請的方法包括：根據目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息，生成目標車輛對應的目標泊車軌跡；根據目標泊車軌跡、第一參數調節器和第二參數調節器，生成縱向控制器對應的第一參數調節信息和橫向控制器對應的第二參數調節信息；使用第一參數調節信息對縱向控制器的參數進行優化調整，并使用第二參數調節信息對橫向控制器的參數進行優化調整；根據目標泊車軌跡、優化調整后的縱向控制器和優化調整后的橫向控制器，生成目標車輛對應的目標縱向加速度值和目標前輪偏角，并使用目標縱向加速度值和目標前輪偏角控制目標車輛。本申請適用于自動泊車的過程中。

技術領域

本申請涉及電動汽車控制技術領域，尤其涉及一種自動泊車方法及裝置。

背景技術

隨著社會的不斷發展，人們生活水平的不斷提高，人們對汽車的需求與日俱增。伴隨著汽車保有量的快速增長，汽車給人們日常生活帶來的問題也日益明顯，其中，泊車困難問題尤為突出。為了有效解決泊車困難問題，自動泊車技術應運而生。在自動泊車過程中，無需駕駛員操作方向盤，也無需駕駛員觀察停車位周圍環境，便能實現車輛自動泊車。

目前，通常是預先根據控制算法建立控制器，在確定自動泊車軌跡后，根據自動泊車軌跡和控制器生成控制指令，最后使用控制指令控制車輛進行自動泊車。然而，基于控制器進行自動泊車控制的控制精度較差，從而會造成車輛在自動泊車過程發生碰撞、剮蹭等情況，進而會給駕駛員造成人身和經濟上的損失。

發明內容

本申請實施例提供一種自動泊車方法及裝置，主要目的在于在自動泊車過程中，提高自動泊車控制的控制精度。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供如下技術方案：

第一方面，本申請提供了一種自動泊車方法，該方法包括：

根據目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息，生成所述目標車輛對應的目標泊車軌跡；

根據所述目標泊車軌跡、第一參數調節器和第二參數調節器，生成縱向控制器對應的第一參數調節信息和橫向控制器對應的第二參數調節信息，其中，所述第一參數調節器和所述第二參數調節器為基于預置強化學習算法訓練得到的，所述縱向控制器和所述橫向控制器為基于預置控制算法建立的；

使用所述第一參數調節信息對所述縱向控制器的參數進行優化調整，并使用所述第二參數調節信息對所述橫向控制器的參數進行優化調整；

根據所述目標泊車軌跡、優化調整后的所述縱向控制器和優化調整后的所述橫向控制器，生成所述目標車輛對應的目標縱向加速度值和目標前輪偏角，并使用所述目標縱向加速度值和所述目標前輪偏角控制所述目標車輛。

可選的，所述根據目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息，生成所述目標車輛對應的目標泊車軌跡，包括：

獲取所述目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息；

將所述目標車位信息、所述當前位置信息和所述周圍障礙物信息輸入至預置模型中，以便所述預置模型輸出所述目標泊車軌跡和所述目標泊車軌跡包含的每個軌跡點對應的相關信息，所述預置模型具體為車輛動力學模型或車輛運動學模型。

可選的，所述軌跡點對應的相關信息包括：所述軌跡點對應的參考縱向速度值、參考縱向加速度值、參考航向和參考橫向位置；所述根據所述目標泊車軌跡、第一參數調節器和第二參數調節器，生成縱向控制器對應的第一參數調節信息和橫向控制器對應的第二參數調節信息，包括：

根據所述目標泊車軌跡和預設距離值，確定目標軌跡點；

獲取所述目標車輛對應的當前縱向速度值、當前縱向加速度值、當前航向、當前橫向位置和當前航向角速度；