[發明專利]自動泊車方法及裝置

有效

• 申請號: 202011084782.3
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112158196B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 呂傳龍
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：

根據目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息，生成所述目標車輛對應的目標泊車軌跡；

根據所述目標泊車軌跡、第一參數調節器和第二參數調節器，生成縱向控制器對應的第一參數調節信息和橫向控制器對應的第二參數調節信息，其中，所述第一參數調節器和所述第二參數調節器為基于預置強化學習算法訓練得到的，所述縱向控制器和所述橫向控制器為基于預置控制算法建立的；

使用所述第一參數調節信息對所述縱向控制器的參數進行優化調整，并使用所述第二參數調節信息對所述橫向控制器的參數進行優化調整；

根據所述目標泊車軌跡、優化調整后的所述縱向控制器和優化調整后的所述橫向控制器，生成所述目標車輛對應的目標縱向加速度值和目標前輪偏角，并使用所述目標縱向加速度值和所述目標前輪偏角控制所述目標車輛；

所述根據目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息，生成所述目標車輛對應的目標泊車軌跡，包括：

獲取所述目標車輛對應的目標車位信息、當前位置信息和周圍障礙物信息；

將所述目標車位信息、所述當前位置信息和所述周圍障礙物信息輸入至預置模型中，以便所述預置模型輸出所述目標泊車軌跡和所述目標泊車軌跡包含的每個軌跡點對應的相關信息，所述預置模型具體為車輛動力學模型或車輛運動學模型；

其中，所述軌跡點對應的相關信息包括：所述軌跡點對應的參考縱向速度值、參考縱向加速度值、參考航向和參考橫向位置；

所述根據所述目標泊車軌跡、第一參數調節器和第二參數調節器，生成縱向控制器對應的第一參數調節信息和橫向控制器對應的第二參數調節信息，包括：

根據所述目標泊車軌跡和預設距離值，確定目標軌跡點；

獲取所述目標車輛對應的當前縱向速度值、當前縱向加速度值、當前航向、當前橫向位置和當前航向角速度；

根據所述當前縱向速度值、所述當前縱向加速度值、所述目標軌跡點對應的參考縱向速度值和參考縱向加速度值，計算縱向速度偏差和縱向加速度偏差；

將所述縱向速度偏差和所述縱向加速度偏差作為第一觀測向量輸入至所述第一參數調節器中，以便所述第一參數調節器輸出所述第一參數調節信息；

根據所述當前航向、所述當前橫向位置、所述目標軌跡點對應的參考航向和參考橫向位置，計算航向偏差和橫向位置偏差；

將所述航向偏差、所述橫向位置偏差、所述當前縱向速度值和所述當前航向角速度作為第二觀測向量輸入至所述第二參數調節器中，以便所述第二參數調節器輸出所述第二參數調節信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡點對應的相關信息還包括：所述軌跡點對應的參考縱向位置；所述根據所述目標泊車軌跡、優化調整后的所述縱向控制器和優化調整后的所述橫向控制器，生成所述目標車輛對應的目標縱向加速度值和目標前輪偏角，包括：

獲取所述目標車輛對應的當前縱向位置；

根據所述當前縱向位置和所述目標軌跡點對應的參考縱向位置，計算縱向位置偏差；

將所述縱向位置偏差輸入至優化調整后的所述縱向控制器中，以便優化調整后的所述縱向控制器輸出所述目標縱向加速度值；

將所述航向偏差和所述橫向位置偏差輸入至優化調整后的所述橫向控制器中，以便優化調整后的所述橫向控制器輸出所述目標前輪偏角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述航向偏差、所述橫向位置偏差、所述當前縱向速度值和所述當前航向角速度作為第二觀測向量輸入至所述第二參數調節器中，以便所述第二參數調節器輸出所述第二參數調節信息之后，所述方法還包括：

將所述第一觀測向量和所述第一參數調節信息輸入至所述第一參數調節器中，以便所述第一參數調節器輸出第一回報值；

根據所述第一回報值對所述第一參數調節器中的參數進行優化調整；

將所述第二觀測向量和所述第二參數調節信息輸入至所述第二參數調節器中，以便所述第二參數調節器輸出第二回報值；

根據所述第二回報值對所述第二參數調節器中的參數進行優化調整。