[發明專利]一種微波雷達的對象融合方法及其應用系統

在審

• 申請號: 202011083213.7
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112231116A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 徐云;林靜;王德鶴;歐陽旭;段萬榮
• 申請（專利權）人: 航天科工廣信智能技術有限公司;航天科工智慧產業發展有限公司
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F9/455;G06F16/22
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

一種微波雷達的對象融合方法，接收到雷達的數據；進行數據清理；對清理后的數據根據批次時間進行重排；對本批次的每一條數據都在同一雷達的本地融合緩存中找到對應的對象，融合為同一個對象，融合成功的數據直接進入匯總，相同雷達融合失敗的數據，在前一個雷達的融合中計算并判斷歸屬于哪一個對象，融合成功的數據直接進入匯總，二次融合失敗的數據為該數據生成一個新的對象；匯總本批次所有的融合數據；根據前一個雷達的融合緩存對本批次所有融合數據進行修正；根據當前雷達的融合緩存對上一批次中存在但在本批次融合數據為出現的數據進行預測；匯總所有融合數據進行輸出。以及提供一種應用系統。本發明提高精確度、有效減少信號盲區。

技術領域

本發明涉及一種微波雷達的對象融合方法及其應用系統。

背景技術

雷達，是英文Radar的音譯，源于radio detection and ranging的縮寫，意思為無線電探測和測距，即用無線電的方法發現目標并測定它們的空間位置。因此，雷達也被稱為“無線電定位”。雷達是利用電磁波探測目標的電子設備。雷達發射電磁波對目標進行照射并接收其回波，由此獲得目標至電磁波發射點的距離、距離變化率(徑向速度)、方位、高度等信息。

雷達與視頻監控相比有很多天然的優勢，如雷達在白天黑夜均能探測遠距離的目標，有一定的穿透能力，而且不受霧、云和雨的阻擋，具有全天候、全天時的特點。

微波雷達是根據時間進行數據生成的，每隔一段時間產生當前時間雷達切面上所有目標的數據。同一時間產生的所有數據作為同一批次數據進行輸出，也就是說微波雷達每隔一個固定的時間發送一個批次的數據，該批次數據包含多個目標的信息。

在一條道路上利用一定數量的微波雷達對整條道路進行覆蓋式的安裝，追蹤車輛在整條道路上的運行軌跡及速度信息，方便對整條道路上的所有車輛進行宏觀的觀察和調控。

但在實際應用過程中，雷達數量增多導致需要處理的雷達數據非常龐大而傳統的應用架構無法滿足需求，多個雷達之間并沒有聯動關系，雷達本身的精確度有限，道路情況復雜而難以對整條道路進行全部雷達信號覆蓋，如硬路肩、跨線橋、情報板、樹木、指示牌等遮擋物，彎道、港灣、上下匝道、停車帶、等特殊路況，導致存在大量的信號盲區。

發明內容

為了克服已有微波雷達的精確度有限、存在大量的信號盲區的不足，本發明提供了一種提高精確度、有效減少信號盲區的微波雷達的對象融合方法及其應用系統，解決超大量雷達數據的處理、多雷達聯動協同、雷達信號盲區及精確度等問題，對多個雷達的數據進行實時的對象融合，實現對目標的全流程追蹤。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種微波雷達的對象融合方法，包括以下步驟：

1)數據融合服務接收到雷達的數據，是根據時間區分的批次數據，每一批數據是在一個時間點的所有數據，雷達會按照固定的時間間隔定時發送每一批數據；

2)對接收到的本批次數據進行數據清理，剔除掉一些錯誤、不符合規則的數據，避免這些異常數據對后續的數據融合產生不利影響；

3)對清理后的數據根據批次時間進行重排，因為雷達在數據產生后到達融合服務時可能會經過很多步驟，導致融合服務接收到的雷達多批數據時間順序發生變化，因此需要重排以保證下一步接收到的多批數據是按照時間先后順序排列的；

4)對本批次的每一條數據都在同一雷達的本地融合緩存中找到對應的對象，融合為同一個對象，融合成功的數據直接進入匯總，融合失敗的進行下一步；

5)相同雷達融合失敗的數據，在前一個雷達的融合中計算并判斷歸屬于哪一個對象，融合成功的數據直接進入匯總，融合失敗的進入下一步；

6)二次融合失敗的數據，說明應該是一個新的對象，為該數據生成一個新的對象；