[發明專利]一種微波雷達的對象融合方法及其應用系統

在審

• 申請號: 202011083213.7
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112231116A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 徐云;林靜;王德鶴;歐陽旭;段萬榮
• 申請（專利權）人: 航天科工廣信智能技術有限公司;航天科工智慧產業發展有限公司
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F9/455;G06F16/22
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種微波雷達的對象融合方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

1)數據融合服務接收到雷達的數據，是根據時間區分的批次數據，每一批數據是在一個時間點的所有數據，雷達會按照固定的時間間隔定時發送每一批數據；

2)對接收到的本批次數據進行數據清理，剔除掉一些錯誤、不符合規則的數據，避免這些異常數據對后續的數據融合產生不利影響；

3)對清理后的數據根據批次時間進行重排，因為雷達在數據產生后到達融合服務時可能會經過很多步驟，導致融合服務接收到的雷達多批數據時間順序發生變化，因此需要重排以保證下一步接收到的多批數據是按照時間先后順序排列的；

4)對本批次的每一條數據都在同一雷達的本地融合緩存中找到對應的對象，融合為同一個對象，融合成功的數據直接進入匯總，融合失敗的進行下一步；

5)相同雷達融合失敗的數據，在前一個雷達的融合中計算并判斷歸屬于哪一個對象，融合成功的數據直接進入匯總，融合失敗的進入下一步；

6)二次融合失敗的數據，說明應該是一個新的對象，為該數據生成一個新的對象；

7)匯總本批次所有的融合數據；

8)根據前一個雷達的融合緩存對本批次所有融合數據進行修正，補充缺失的融合數據；

9)根據當前雷達的融合緩存對上一批次中存在但在本批次融合數據為出現的數據進行預測，補充缺失的融合數據；

10)匯總所有融合數據進行輸出，本批次數據融合完成。

2.如權利要求1所述的微波雷達的對象融合方法，其特征在于，所述步驟3)中，數據重排的過程如下：

3.1)接收到雷達的每一批數據后，把每一批數據壓入一個按照批次時間升序的隊列；

3.2)每次取批次時間最早的一批數據；

3.3)如果該批數據的批次時間早于上一次處理數據時的批次時間，則該批數據不再處理，舍棄掉該批數據；

3.4)如果該批數據進入系統的時間超過一個過期閾值，則說明該批數據已過期，舍棄掉該批數據；

3.5)如果該批數據進入系統的時間超過了處理閾值，則說明該批數據可以處理，進入下一步；

3.6)如果該批數據進入系統的時間沒有超過處理閾值，則說明數據還暫時不能處理，重新把數據放進隊列；

3.7)從隊列中取最早的數據進行處理，以此類推，循環執行。

3.如權利要求1或2所述的微波雷達的對象融合方法，其特征在于，所述步驟8)中，修正的過程如下：

8.1)接收到本批次的融合數據；

8.2)找到在上一批次融合數據中存在但是在本批次融合數據中不存在的融合對象；

8.3)根據速度、時間等預測上批數據在本批數據的位置，形成預測的數據；

8.4)把預測的數據與本批融合數據中的新生成對象進行比對，如果一致，進行對象的合并；

8.5)如果沒有一致的新對象，則說明該預測數據合理；

8.6)把合理的預測數據也加入本批次融合數據；

8.7)數據修正完成。

4.如權利要求1或2所述的微波雷達的對象融合方法，其特征在于，所述步驟9)中，預測的過程如下：

9.1)接收到本批次的融合數據；

9.2)找到在前一個雷達融合數據中存在但是在本批次融合數據中不存在的融合對象；

9.3)根據速度、時間等預測上批數據在本批數據的位置，形成預測的數據；

9.4)把預測的數據與本批融合數據中的新生成對象進行比對，如果一致，進行對象的合并；

9.5)如果沒有一致的新對象，則說明該預測數據合理；

9.6)把合理的預測數據也加入本批次融合數據；

9.6)數據預測完成。