[發明專利]車輛及其控制方法

在審

• 申請號: 202011082759.0
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN112824184A
• 公開（公告）日: 2021-05-21
• 發明（設計）人: 李仁東;金東爀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本發明涉及車輛及其控制方法。車輛能夠根據車輛的操作自適應地調節超聲波傳感器的感測距離，所述車輛包括：轉向裝置、動力裝置、制動裝置、超聲波傳感器、輸入裝置、收發器以及控制器，所述轉向裝置用于使車輪轉向；所述動力裝置用于向車輪傳遞動力；所述制動裝置用于使車輪制動；所述超聲波傳感器用于檢測外部物體；所述輸入裝置用于接收來自用戶的輸入；所述收發器用于與用戶終端通信；所述控制器用于基于是否通過輸入裝置或收發器接收到用于自動泊車的用戶輸入來調節超聲波傳感器的感測距離，并基于超聲波傳感器的輸出和用戶輸入來控制轉向裝置、動力裝置或制動裝置的至少一個。

相關申請的交叉引用

本申請是基于2019年11月20日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請No.10-2019-0149621并要求其優先權的權益，其公開內容通過引用合并于此。

技術領域

本發明涉及一種用于自適應地調節超聲波傳感器的感測距離的車輛及其控制方法。

背景技術

近年來，車輛提供了遠程智能泊車輔助(remote smart parking assist，RSPA)，以協助進入或離開車庫或狹窄的直角泊車位。具體地，車輛可以基于通過智能鑰匙接收到的前進或后退命令而在狹窄的泊車位中前進或后退。

另外，車輛提供泊車距離警告(parking distance warning，PDW)以輔助泊車，為此，設置了超聲波傳感器。

然而，為了確保用于提供PDW的感測距離，超聲波傳感器在鄰近區域中可能存在盲區。在這種情況下，如果在盲區中存在物體，即使沒有碰撞的風險，也不會執行前進或后退，因此可能無法在狹窄的泊車位中順利地提供RSPA。

在以上背景技術部分中公開的信息是為了幫助理解本發明的背景技術，并且不應被視為承認該信息構成現有技術的任何部分。

發明內容

因此，本發明的一方面致力于提供一種車輛及其控制方法，所述車輛根據車輛的操作自適應地調節超聲波傳感器的感測距離。

根據本發明的一個方面，一種車輛包括：轉向裝置、動力裝置、制動裝置、超聲波傳感器、輸入裝置、收發器以及控制器，所述轉向裝置配置為使車輪轉向；所述動力裝置配置為向車輪傳遞動力；所述制動裝置配置為使車輪制動；所述超聲波傳感器配置為檢測外部物體；所述輸入裝置配置為接收來自用戶的輸入；所述收發器配置為與用戶終端通信；所述控制器配置為基于是否通過輸入裝置或收發器接收到用于自動泊車的用戶輸入來調節超聲波傳感器的感測距離，并基于超聲波傳感器的輸出和用戶輸入來控制轉向裝置、動力裝置或制動裝置的至少一個。

控制器可以進一步配置為：當接收到用于自動泊車的用戶輸入時，將超聲波傳感器的感測距離沿減小方向調節。

控制器可以進一步配置為：當通過收發器接收到用于遠程控制的用戶輸入時，將超聲波傳感器的感測距離沿減小方向調節。

控制器可以進一步配置為：基于用于自動泊車的用戶輸入或用于遠程控制的用戶輸入來控制轉向裝置、動力裝置或制動裝置的至少一個。

控制器可以進一步配置為：基于對轉向裝置、動力裝置或制動裝置的至少一個的用戶操作，將超聲波傳感器的感測距離沿增大方向調節。

控制器可以進一步配置為通過調節超聲波傳感器的輸出來調節超聲波傳感器的感測距離。

控制器可以進一步配置為：當將超聲波傳感器的感測距離沿減小方向調節時，將超聲波傳感器的感測距離調節為使得能夠檢測到外部物體的最小距離減小。

控制器可以進一步配置為：基于超聲波傳感器的輸出確定與外部物體的碰撞風險的程度，并且當與外部物體的碰撞風險的程度大于或等于預設值時，控制制動裝置進行制動。