[發(fā)明專利]車道線處理和車道定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011080260.6
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112132109A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃生輝;李映輝;何剛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;B60W40/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種車道線處理和車道定位方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)，涉及人工智能技術(shù)，具體涉及計算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)和智能交通技術(shù)領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：識別車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線；根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，對識別到的車道線進(jìn)行修正。以提高車道線識別處理的準(zhǔn)確性，為車道線處理提供了一種新思路。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及人工智能技術(shù)，進(jìn)一步涉及計算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)和智能交通技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種車道線處理和車道定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能交通技術(shù)的發(fā)展，車道線識別技術(shù)的應(yīng)用越來越廣泛，例如，通過識別車道線來進(jìn)行車輛所在車道的定位。目前，車道線識別技術(shù)是通過車輛上安裝的攝像頭采集道路圖像，基于直線檢測算法識別道路圖像中的車道線。但是，由于道路環(huán)境復(fù)雜，經(jīng)常存在車道線缺失或誤識別的情況，嚴(yán)重影響涉及車道線的相關(guān)應(yīng)用(如車道定位)的準(zhǔn)確性，亟需改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種車道線處理和車道定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種車道線處理方法，包括：

識別車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；

根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線；

根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，對識別到的車道線進(jìn)行修正。

根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種車道定位方法，包括：

獲取車道定位請求；

響應(yīng)于所述車道定位請求，根據(jù)修正后的車道線，實時確定車輛的車道定位信息；其中，所述修正后的車道線通過如下確定：識別車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線，并根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，修正識別到的車道線，得到修正后的車道線。

根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種車道線處理裝置，包括:

圖像識別模塊，用于識別車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；

車道線分析模塊，用于根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線；

車道線修正模塊，用于根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，對識別到的車道線進(jìn)行修正。

根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種車道定位裝置，包括：

請求獲取模塊，用于獲取車道定位請求；

車道定位模塊，用于響應(yīng)于所述車道定位請求，根據(jù)修正后的車道線，實時確定車輛的車道定位信息；其中，所述修正后的車道線通過如下確定：識別車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線，并根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，修正識別到的車道線，得到修正后的車道線。

根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及

與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行本申請任一實施例的車道線處理方法或車道定位方法。

根據(jù)本公開的第六方面，提供了一種存儲有計算機(jī)指令的非瞬時計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行本申請任一實施例的車道線處理方法或車道定位方法。