[發(fā)明專利]車道線處理和車道定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112132109A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃生輝;李映輝;何剛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;B60W40/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車道線處理方法，包括：

識別車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；

根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線；

根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，對識別到的車道線進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線，包括：

將所述車道線中與所述路沿線的預(yù)設(shè)點位之間的間隔距離滿足誤識別閾值的車道線，作為誤識別的車道線；

若除所述誤識別的車道線之外的剩余車道線中存在所述間隔距離滿足缺失閾值的車道線，則將道路邊緣車道線作為所述車道線中缺失的車道線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

對所述車道線進(jìn)行曲線擬合，得到所述車道線的曲線方程；

確定所述路沿線的預(yù)設(shè)點位的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述車道線的曲線方程和所述預(yù)設(shè)點位的位置坐標(biāo)，確定所述車道線與所述路沿線的預(yù)設(shè)點位之間的間隔距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，所述根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線，包括：

在所述路沿線為至少兩條的情況下，根據(jù)所述至少兩條路沿線的置信度，從所述至少兩條路沿線中確定目標(biāo)路沿線；

根據(jù)所述目標(biāo)路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述識別車輛采集的道路圖像，包括：

對車輛采集的道路圖像進(jìn)行車道線識別；

若識別到車道線，且滿足路沿檢測條件，則對所述道路圖像進(jìn)行路沿線識別。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述路沿檢測條件包括如下至少一種：

當(dāng)前時刻達(dá)到預(yù)設(shè)識別周期；

所述車道線的置信度大于置信度閾值；

相鄰兩幀道路圖像中識別的車道線的數(shù)量不一致。

7.一種車道定位方法，包括：

獲取車道定位請求；

響應(yīng)于所述車道定位請求，根據(jù)修正后的車道線，實時確定車輛的車道定位信息；其中，所述修正后的車道線通過如下確定：識別所述車輛采集的道路圖像，得到車道線和路沿線；根據(jù)所述路沿線，確定所述車道線中誤識別的車道線和缺失的車道線，并根據(jù)所述誤識別的車道線和所述缺失的車道線，修正識別到的車道線，得到修正后的車道線。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述根據(jù)修正后的車道線，實時確定車輛的車道定位信息，包括：

確定所述修正后的車道線的斜率；

將斜率互為相反數(shù)的兩條修正后的相鄰車道線，作為目標(biāo)車道線；

根據(jù)所述目標(biāo)車道線，確定車輛的車道定位信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述根據(jù)修正后的車道線，實時確定車輛的車道定位信息，包括：

在相鄰兩幀道路圖像的修正后的車道線數(shù)量一致的情況下，確定車輛在當(dāng)前幀道路圖像中是否存在變道事件；

若存在變道事件，則根據(jù)變道方向，確定所述車輛在當(dāng)前幀道路圖像中的車道定位信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述確定車輛在當(dāng)前幀道路圖像中是否存在變道事件，包括:

根據(jù)車輛在前一幀道路圖像中的車道定位信息，確定所述車道定位信息關(guān)聯(lián)的目標(biāo)車道線；

根據(jù)所述目標(biāo)車道線在上一幀道路圖像中的斜率，確定第一比例；

根據(jù)所述目標(biāo)車道線在當(dāng)前幀道路圖像中的斜率，確定第二比例；

根據(jù)所述第一比例和所述第二比例間的變化關(guān)系，確定所述車輛在當(dāng)前幀道路圖像中是否存在變道事件。