[發明專利]數據處理方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011080038.6
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112255931A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 陶偉男;吳年;鮑世強
• 申請（專利權）人: 北京五一視界數字孿生科技股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開涉及一種數據處理方法、裝置、存儲介質及電子設備，以得到更符合實際情況的車輛仿真數據。該數據處理方法包括：獲取待處理的初始數據，初始數據是車輛仿真系統根據接收到的仿真控制指令進行動力學解算得到的；響應于用戶觸發的數據處理配置操作，確定對初始數據的目標處理策略；根據目標處理策略對初始數據進行處理。

技術領域

本公開涉及車輛仿真技術領域，具體地，涉及一種數據處理方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

自動駕駛仿真系統為自動駕駛算法的驗證提供了方便的條件。在算法驗證中，算法向被控車輛發送油門、剎車、轉向等控制指令，仿真系統根據這些指令計算被控車輛的運動狀態，然后向算法發送被控車輛的速度、加速度等信號、以及周圍車輛相對于被控車輛的位置和速度等信號，最后算法對這些信號進行處理從而完成對被控車輛的控制。

相關技術中的自動駕駛仿真系統通常是根據控制指令來計算主車的運動狀態，然后直接把速度、加速度等信號給到算法。通過此種方式，得到的是理想狀態下的車輛運動數據，無法得到符合車輛實際運動狀態的數據，從而影響對于自動駕駛算法的仿真驗證。

發明內容

本公開的目的是提供一種數據處理方法、裝置、存儲介質及電子設備，以得到更符合實際情況的車輛仿真數據。

為了實現上述目的，第一方面，本公開提供一種數據處理方法，應用于車輛仿真系統，包括：

獲取待處理的初始數據，上述初始數據是上述車輛仿真系統根據接收到的仿真控制指令進行動力學解算得到的；

響應于用戶觸發的數據處理配置操作，確定對上述初始數據的目標處理策略；

根據上述目標處理策略對上述初始數據進行處理。

可選地，上述目標處理策略包括延時策略、噪聲策略和異常數據策略中的至少一者，其中，上述延時策略用于對數據進行延時處理，上述噪聲策略用于生成數據對應的噪聲數據，上述異常數據策略用于生成數據對應的異常數據；

上述根據上述目標處理策略對上述初始數據進行處理，包括：

按照上述延時策略，對上述初始數據進行處理，得到第一目標數據；

按照上述噪聲策略，對上述第一目標數據進行處理，得到第二目標數據；

按照上述異常數據策略，對上述第二目標數據進行處理，得到第三目標數據。

可選地，上述延時策略用于將上述數據沿時間軸平移預設延遲時長，上述噪聲策略用于生成上述數據對應的高斯噪聲，上述異常數據策略用于按照預設時間間隔生成上述數據對應的異常數據。

可選地，上述延時策略用于對上述數據進行如下處理：

確定上述車輛仿真系統的仿真間隔時長，并確定上述預設延遲時長除以上述仿真間隔時長的商和余數；

根據上述預設延遲時長除以上述仿真間隔時長的商和余數，對上述數據進行線性插值，以使上述數據沿時間軸平移上述預設延遲時長。

可選地，上述根據上述預設延遲時長除以上述仿真間隔時間的商和余數，對上述數據進行線性插值，包括：

按照如下方式，根據上述預設延遲時長除以上述仿真間隔時間的商和余數，對上述數據進行線性插值：

其中，x_delay(n)表示線性插值后得到的數據，x(n)表示線性插值前的數據，T表示仿真間隔時長，q表示預設延遲時長除以仿真間隔時間的商，r表示預設延遲時長除以仿真間隔時間的余數。

可選地，上述噪聲策略用于對上述數據進行如下處理：