[發明專利]懸臂裝置及運輸工件的方法

在審

• 申請號: 202011079580.X
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112171715A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 林建煌;呂中廣;肖良才;田洪生;李明燦;王斌
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00;B25J15/08;B65G47/91
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

本發明提供了一種懸臂裝置及運輸工件的方法。懸臂裝置包括：底座；懸臂，與底座連接，且懸臂相對于底座可轉動地設置；滑動組件，設置在懸臂上，滑動組件相對于懸臂在豎直方向和/或第一水平方向上可移動地設置；抓取機構，設置在滑動組件上；以及第一回轉機構，設置在滑動組件上，第一回轉機構包括第一驅動部和與第一驅動部連接的第一回轉部，抓取機構與第一回轉部連接，在第一驅動部的作用下，抓取機構相對于滑動組件在水平面內可轉動地設置。本發明的技術方案能夠對抓取機構的轉動進行準確控制，提高抓取精度。

技術領域

本發明涉及懸臂機器人技術領域，具體而言，涉及一種懸臂裝置及運輸工件的方法。

背景技術

目前的工業機器人一般為懸臂多軸聯動機器人，這些機器人的懸臂的末端連接有抓取機構，以抓取工件。在發明人知道的一種懸臂裝置中，抓取機構僅能夠自轉，該懸臂裝置無法對抓取機構的轉動進行準確控制，導致抓取精度較低。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種懸臂裝置及運輸工件的方法，能夠對抓取機構的轉動進行準確控制，提高抓取精度。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種懸臂裝置，包括：底座；懸臂，與底座連接，且懸臂相對于底座可轉動地設置；滑動組件，設置在懸臂上，滑動組件相對于懸臂在豎直方向和/或第一水平方向上可移動地設置；抓取機構，設置在滑動組件上；以及第一回轉機構，設置在滑動組件上，第一回轉機構包括第一驅動部和與第一驅動部連接的第一回轉部，抓取機構與第一回轉部連接，在第一驅動部的作用下，抓取機構相對于滑動組件在水平面內可轉動地設置。第一回轉機構設置在滑動組件和抓取機構之間，第一驅動部驅動第一回轉部，在第一回轉部的帶動下，抓取機構能夠相對于滑動組件轉動，通過第一驅動部的開啟或者關閉，能夠控制抓取機構相對于滑動組件轉動或者停止轉動，從而能夠對抓取機構的轉動進行準確控制，提高抓取機構的抓取精度，進而提高懸臂裝置的工作效率。

進一步地，第一回轉部包括第一回轉支承軸承，第一回轉支承軸承包括與滑動組件連接的第一內圈和相對于第一內圈可轉動地設置的第一外圈，第一驅動部與第一外圈驅動連接，第一外圈與抓取機構連接。第一驅動部與第一回轉支承軸承的第一外圈驅動連接，使第一外圈相對于第一內圈轉動，在第一外圈的帶動下，抓取機構相對于第一內圈轉動，第一內圈與滑動組件連接，從而實現了抓取機構相對于滑動組件的轉動，以上也就是說，通過第一回轉機構實現了控制抓取機構相對于滑動組件的轉動的目的。

進一步地，第一回轉部還包括與第一外圈嚙合的第一齒輪，第一回轉機構還包括與第一驅動部連接的第一減速機，第一減速機的動力輸出軸與第一齒輪連接；或者，第一回轉機構還包括設置在第一回轉支承軸承和抓取機構之間的第一連接座，第一連接座與抓取機構連接，第一外圈與第一連接座連接；或者，第一驅動部為伺服電機。第一驅動部驅動第一減速機的動力輸出軸轉動，在第一減速機的動力輸出軸的帶動下，第一齒輪轉動，實現了第一驅動部驅動第一齒輪使第一齒輪轉動的目的。第一齒輪轉動，第一齒輪帶動第一外圈相對于第一內圈轉動，從而使抓取機構相對于滑動組件轉動，通過第一回轉機構實現了控制抓取機構相對于滑動組件的轉動的目的。第一外圈通過第一連接座與抓取機構連接，通過設置第一連接座能夠提高第一外圈和抓取機構之間連接的穩定性，保證第一外圈和抓取機構之間的轉動同步。使用伺服電機作為第一驅動部能夠提高第一驅動部對抓取機構的轉動的控制精度。

進一步地，滑動組件包括與懸臂連接的第一滑動部和與第一滑動部連接的第二滑動部，第一滑動部相對于懸臂沿第一水平方向可滑動地設置，第二滑動部相對于第一滑動部在豎直方向上可滑動地設置。由于第一滑動部可相對于懸臂沿第一水平方向滑動，因此，在第一滑動部的帶動下，第二滑動部可相對于懸臂沿第一水平方向滑動；又由于第二滑動部可相對于第一滑動部沿豎直方向滑動，因此，第二滑動部可相對于懸臂沿豎直方向滑動；以上也就是說，第二滑動部相對于懸臂可沿第一水平方向和豎直方向滑動。