[發(fā)明專利]懸臂裝置及運(yùn)輸工件的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011079580.X
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112171715A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林建煌;呂中廣;肖良才;田洪生;李明燦;王斌
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00;B25J15/08;B65G47/91
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

1.一種懸臂裝置，其特征在于，包括：

底座；

懸臂，與所述底座連接，且所述懸臂相對于所述底座可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；

滑動組件，設(shè)置在所述懸臂上，所述滑動組件相對于所述懸臂在豎直方向和/或第一水平方向上可移動地設(shè)置；

抓取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述滑動組件上；以及

第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述滑動組件上，所述第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動部和與所述第一驅(qū)動部連接的第一回轉(zhuǎn)部，所述抓取機(jī)構(gòu)與所述第一回轉(zhuǎn)部連接，在所述第一驅(qū)動部的作用下，所述抓取機(jī)構(gòu)相對于所述滑動組件在水平面內(nèi)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸臂裝置，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)部包括第一回轉(zhuǎn)支承軸承，所述第一回轉(zhuǎn)支承軸承包括與所述滑動組件連接的第一內(nèi)圈和相對于所述第一內(nèi)圈可轉(zhuǎn)動地設(shè)置的第一外圈，所述第一驅(qū)動部與所述第一外圈驅(qū)動連接，所述第一外圈與所述抓取機(jī)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的懸臂裝置，其特征在于，

所述第一回轉(zhuǎn)部還包括與所述第一外圈嚙合的第一齒輪，所述第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括與所述第一驅(qū)動部連接的第一減速機(jī)，所述第一減速機(jī)的動力輸出軸與所述第一齒輪連接；或者，

所述第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述第一回轉(zhuǎn)支承軸承和所述抓取機(jī)構(gòu)之間的第一連接座，所述第一連接座與所述抓取機(jī)構(gòu)連接，所述第一外圈與所述第一連接座連接；或者，

所述第一驅(qū)動部為伺服電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的懸臂裝置，其特征在于，所述滑動組件包括與所述懸臂連接的第一滑動部和與所述第一滑動部連接的第二滑動部，所述第一滑動部相對于所述懸臂沿第一水平方向可滑動地設(shè)置，第二滑動部相對于所述第一滑動部在豎直方向上可滑動地設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的懸臂裝置，其特征在于，所述第一滑動部為第一絲杠螺母結(jié)構(gòu)，所述第一絲杠螺母結(jié)構(gòu)包括：

第一支撐架；

第一絲杠，與所述第一支撐架連接，且所述第一絲杠相對于所述第一支撐架可轉(zhuǎn)動地設(shè)置；

第一螺母，與所述第一絲杠螺紋連接，所述第一螺母與所述懸臂連接；

第二驅(qū)動部，設(shè)置在所述第一支撐架上，所述第二驅(qū)動部與所述第一絲杠驅(qū)動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的懸臂裝置，其特征在于，所述懸臂裝置還包括設(shè)置在所述抓取機(jī)構(gòu)上的第一視覺識別機(jī)構(gòu)和與所述第一視覺識別機(jī)構(gòu)連接的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一視覺識別機(jī)構(gòu)反饋的信息控制所述抓取機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的懸臂裝置，其特征在于，所述第一視覺識別機(jī)構(gòu)包括：

第一攝像頭，用于獲取工件的圖像信息；

第一比較模塊，與所述第一攝像頭連接，所述第一比較模塊用于將所述第一攝像頭獲取的圖像信息與預(yù)存的圖像信息進(jìn)行比對并獲取比對結(jié)果，所述控制系統(tǒng)與所述第一比較模塊連接，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一比較模塊反饋的比對結(jié)果控制所述第一驅(qū)動部的啟停；或者，

所述懸臂裝置還包括與所述抓取機(jī)構(gòu)連接的第一安裝座，所述第一視覺識別機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一安裝座上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的懸臂裝置，其特征在于，

所述懸臂裝置還包括設(shè)置在所述懸臂上的第二視覺識別機(jī)構(gòu)和與所述第二視覺識別機(jī)構(gòu)連接的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第二視覺識別機(jī)構(gòu)反饋的信息控制所述懸臂相對于所述底座的轉(zhuǎn)動角度；或者，

所述懸臂裝置還包括設(shè)置在所述底座上的第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動部和與所述第三驅(qū)動部連接的第二回轉(zhuǎn)部，所述懸臂與所述第二回轉(zhuǎn)部連接，在所述第三驅(qū)動部的作用下，所述懸臂相對于所述底座可轉(zhuǎn)動地設(shè)置。

9.一種運(yùn)輸工件的方法，其特征在于，所述運(yùn)輸工件的方法采用權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的懸臂裝置進(jìn)行運(yùn)輸，所述運(yùn)輸工件的方法包括：

調(diào)整抓取機(jī)構(gòu)相對于滑動組件的轉(zhuǎn)動角度；

通過所述抓取機(jī)構(gòu)抓取工件并將所述工件移動至待放置位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的運(yùn)輸工件的方法，其特征在于，所述調(diào)整抓取機(jī)構(gòu)相對于滑動組件的轉(zhuǎn)動角度的步驟包括：

通過第一視覺識別機(jī)構(gòu)獲取工件的圖像信息；

控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一視覺識別機(jī)構(gòu)反饋的信息控制所述抓取機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動角度。