[發明專利]水下機器人

在審

• 申請號: 202011078985.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112093015A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 陸培
• 申請（專利權）人: 杭州極限智控海洋工程技術有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38;B63G8/14
• 代理公司: 上海首言專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 劉宏博

本發明公開了一種水下機器人，包含：機殼，為碟式；若干第一導流通道，均勻間隔布置在機殼內，每個第一導流通道的兩端分別貫穿機殼，每個第一導流通道沿第一方向延伸，第一方向為平行于機殼的頂部和底部的連線方向；若干第二導流通道，均勻間隔布置在機殼內，每個第二導流通道的兩端分別貫穿機殼，每個第二導流通道與第一方向垂直；若干第一推進器，每個第一導流通道內分別設有一第一推進器；若干第二推進器，每個第二導流通道內分別設有一第二推進器；電控模塊，電控模塊設置在機殼內，電控模塊分別與若干第一推進器和若干第二推進器相連。本發明結構精巧，航速高、航程大、續航時間長、姿態穩定性強，且可拓展性強、載重能力大。

技術領域

本發明涉及水下潛航器技術領域，特別涉及一種水下機器人。

背景技術

水下機器人是一種具備一定耐受水壓能力，可在水下靈活游動的機械化智能化無人載具。水下機器人可在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業，廣泛應用于海洋漁業、水下考古、水文監測等場合。

現有技術中，水下機器人可分為無纜自主型水下機器人AUV （autonomousunderwater vehicle）和有纜操縱型水下機器人ROV（Remote Operated Vehicle ）。AUV多為欠驅動動力布局的魚雷外形，重視低功耗續航能力與續航里程，但其動力外形限制了其低速運動狀態的穩定性和負載重量；ROV多采用過驅動動力布局的框架式結構，重視姿態可控性，但拖拽纜線方式犧牲了高航程性能，框架結構犧牲了高速運動性能。

發明內容

根據本發明實施例，提供了一種水下機器人，包含：

機殼，機殼為碟式；

若干第一導流通道，若干第一導流通道均勻間隔布置在機殼內，每個第一導流通道的兩端分別貫穿機殼，每個第一導流通道沿第一方向延伸，第一方向為平行于機殼的頂部和底部的連線方向；

若干第二導流通道，若干第二導流通道均勻間隔布置在機殼內，每個第二導流通道的兩端分別貫穿機殼，每個第二導流通道與第一方向垂直；

若干第一推進器，每個第一導流通道內分別設有一第一推進器；

若干第二推進器，每個第二導流通道內分別設有一第二推進器；

電控模塊，電控模塊設置在機殼內，電控模塊分別與若干第一推進器和若干第二推進器相連。

進一步，第一導流通道的數量為不小于4的偶數。

進一步，若干第一導流通道的軸線兩兩平行，但任意三個第一導流通道的軸線不共面。

進一步，任一第一導流通道的中心線與任一第二導流通道的中心線不相交。

進一步，第二導流通道的數量為不小于2的偶數。

進一步，任意兩個第二導流通道的中心線不相交。

進一步，還包含：架板，架板設置在機殼內；若干第一推進器、若干第二推進器以及電控模塊分別安裝在架板上。

進一步，機殼包含上殼和下殼，上殼和下殼的拼接方向為第一方向。

進一步，每個第一導流通道包含相連通的上導流筒和下導流筒，上導流筒設置在上殼的內壁，下導流筒設置在下殼的內壁，上導流筒和下導流筒分別沿第一方向貫穿上殼和下殼。

進一步，還包含：架板，架板設置在機殼內；電控模塊分別安裝在架板上；架板與第一方向垂直，架板上設有若干導流通孔，若干導流通孔與若干第一導流通道一一對應，每個導流通孔的兩端分別連通一第一導流通道的上導流筒和下導流筒，每個導流通孔中設有一第一推進器；若干第二推進器通過連接件分別安裝在架板上，每個第二推進器分別伸入一第二導流通道內。