[發(fā)明專利]水下機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011078985.1
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN112093015A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸培
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州極限智控海洋工程技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38;B63G8/14
• 代理公司: 上海首言專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31360
• 代理人: 劉宏博

1.一種水下機(jī)器人，其特征在于，包含：

機(jī)殼，所述機(jī)殼為碟式；

若干第一導(dǎo)流通道，所述若干第一導(dǎo)流通道均勻間隔布置在所述機(jī)殼內(nèi)，每個(gè)所述第一導(dǎo)流通道的兩端分別貫穿所述機(jī)殼，每個(gè)所述第一導(dǎo)流通道沿第一方向延伸，所述第一方向?yàn)槠叫杏谒鰴C(jī)殼的頂部和底部的連線方向；

若干第二導(dǎo)流通道，所述若干第二導(dǎo)流通道均勻間隔布置在所述機(jī)殼內(nèi)，每個(gè)所述第二導(dǎo)流通道的兩端分別貫穿所述機(jī)殼，每個(gè)所述第二導(dǎo)流通道與所述第一方向垂直；

若干第一推進(jìn)器，每個(gè)所述第一導(dǎo)流通道內(nèi)分別設(shè)有一所述第一推進(jìn)器；

若干第二推進(jìn)器，每個(gè)所述第二導(dǎo)流通道內(nèi)分別設(shè)有一所述第二推進(jìn)器；

電控模塊，所述電控模塊設(shè)置在所述機(jī)殼內(nèi)，所述電控模塊分別與所述若干第一推進(jìn)器和所述若干第二推進(jìn)器相連。

2.如權(quán)利要求1所述水下機(jī)器人，其特征在于，所述第一導(dǎo)流通道的數(shù)量為不小于4的偶數(shù)。

3.如權(quán)利要求2所述水下機(jī)器人，其特征在于，所述若干第一導(dǎo)流通道的軸線兩兩平行，但任意三個(gè)所述第一導(dǎo)流通道的軸線不共面。

4.如權(quán)利要求2所述水下機(jī)器人，其特征在于，任一所述第一導(dǎo)流通道的中心線與任一所述第二導(dǎo)流通道的中心線不相交。

5.如權(quán)利要求1所述水下機(jī)器人，其特征在于，所述第二導(dǎo)流通道的數(shù)量為不小于2的偶數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述水下機(jī)器人，其特征在于，任意兩個(gè)所述第二導(dǎo)流通道的中心線不相交。

7.如權(quán)利要求1所述水下機(jī)器人，其特征在于，還包含：架板，所述架板設(shè)置在所述機(jī)殼內(nèi)；所述若干第一推進(jìn)器、所述若干第二推進(jìn)器以及所述電控模塊分別安裝在所述架板上。

8.如權(quán)利要求1所述水下機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)殼包含上殼和下殼，所述上殼和所述下殼的拼接方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

9.如權(quán)利要求8所述水下機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)所述第一導(dǎo)流通道包含相連通的上導(dǎo)流筒和下導(dǎo)流筒，所述上導(dǎo)流筒設(shè)置在所述上殼的內(nèi)壁，所述下導(dǎo)流筒設(shè)置在所述下殼的內(nèi)壁，所述上導(dǎo)流筒和所述下導(dǎo)流筒分別沿所述第一方向貫穿所述上殼和所述下殼。

10.如權(quán)利要求9所述水下機(jī)器人，其特征在于，還包含：架板，所述架板設(shè)置在所述機(jī)殼內(nèi)；所述電控模塊分別安裝在所述架板上；所述架板與所述第一方向垂直，所述架板上設(shè)有若干導(dǎo)流通孔，所述若干導(dǎo)流通孔與所述若干第一導(dǎo)流通道一一對(duì)應(yīng)，每個(gè)所述導(dǎo)流通孔的兩端分別連通一所述第一導(dǎo)流通道的所述上導(dǎo)流筒和所述下導(dǎo)流筒，每個(gè)所述導(dǎo)流通孔中設(shè)有一所述第一推進(jìn)器；所述若干第二推進(jìn)器通過(guò)連接件分別安裝在所述架板上，每個(gè)所述第二推進(jìn)器分別伸入一所述第二導(dǎo)流通道內(nèi)。

11.如權(quán)利要求7或10所述水下機(jī)器人，其特征在于，還包含：耐壓艙，所述耐壓艙設(shè)置在所述架板上，所述電控模塊設(shè)置在所述耐壓艙內(nèi)，所述耐壓艙的底部蓋設(shè)有光學(xué)球罩，所述機(jī)殼的底部開設(shè)有觀察窗，所述光學(xué)球罩位于所述觀察窗處。

12.如權(quán)利要求11所述水下機(jī)器人，其特征在于，所述耐壓艙與所述架板通過(guò)柔性連接件相連，所述柔性連接件的上端與所述架板相連，所述柔性連接件的下端與所述耐壓艙相連。

13.如權(quán)利要求11所述水下機(jī)器人，其特征在于，還包含：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和攝像頭，所述攝像頭位于所述光學(xué)球罩內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述攝像頭相連以驅(qū)動(dòng)所述攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述攝像頭分別與所述電控模塊相連接。

14.如權(quán)利要求7或10所述水下機(jī)器人，其特征在于，還包含：重心調(diào)節(jié)模塊，所述重心調(diào)節(jié)模塊設(shè)置在所述架板上；所述重心調(diào)節(jié)模塊包含配重塊和滑動(dòng)組件，所述配重塊可通過(guò)所述滑動(dòng)組件在所述架板上，沿與所述第二導(dǎo)流通道平行或垂直的方向移動(dòng)。