[發(fā)明專利]一種車輛定位方法、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011078826.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN114322978A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張力鍇;蘇威霖;陳澤武;黃輝;王建明;翁茂楠
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S19/46;G01S19/39;G01S5/02
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44238
• 代理人: 徐文城

本發(fā)明公開了一種車輛定位方法、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)，所述方法通過根據(jù)GNSS定位系統(tǒng)和UWB定位系統(tǒng)的信號強度選擇其中之一作為當(dāng)前使用的車載定位系統(tǒng)，能夠適應(yīng)室內(nèi)外不同場地的定位系統(tǒng)信號強弱問題，同時利用車輛行駛里程計算第一航向角偏移以及位置坐標(biāo)偏移值，提出了位置坐標(biāo)和航向角的觀測值以及預(yù)測值的融合來得到最終的位置坐標(biāo)和航向角，使得最終定位的車輛位置坐標(biāo)和航向角更為準(zhǔn)確，提高車輛室內(nèi)外定位精度，以適應(yīng)自動駕駛場景的定位精度要求。所述計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)包括用于執(zhí)行所述方法的程序指令。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛定位方法、計算機設(shè)備、 計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的車輛定位，主要應(yīng)用于車輛的導(dǎo)航、追蹤，停車場尋車等場合，對 精度要求一般在十米級或者米級，可靠性要求也不高，偶然的信號丟失也能夠 接受。但自動駕駛場景下，對定位精度要求在分米級甚至厘米級，位置信號的 輸出必須連續(xù)穩(wěn)定，可靠性要求非常高，而且實時性要求也比其他應(yīng)用場合要 高。這是因為，自動駕駛車輛必須足夠精確地獲得自身位置用以制定駕駛策略， 在眾多場景中實現(xiàn)比人更加精準(zhǔn)的操控，定位精度越高，穩(wěn)定性越好，對自動 駕駛越有利。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種車輛定位方法、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲 介質(zhì)，以提高車輛室內(nèi)外定位精度，以適應(yīng)自動駕駛場景的定位精度要求。

為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)第一方面，本發(fā)明實施例提出一種車輛定位方法， 包括周期性地執(zhí)行以下步驟：

獲取當(dāng)前時刻所對應(yīng)的最近一個預(yù)設(shè)周期內(nèi)的車輛行駛里程，并根據(jù)所述 車輛行駛里程計算當(dāng)前時刻的第一航向角偏移以及位置坐標(biāo)偏移值；

獲取當(dāng)前時刻的前輪轉(zhuǎn)角，并根據(jù)所述當(dāng)前時刻的前輪轉(zhuǎn)角計算當(dāng)前時刻 的第二航向角偏移值；

根據(jù)所述第一航向角偏移值與所述第二航向角偏移值計算得到第三航向角 偏移值，將上一時刻的航向角與所述第三航向角偏移值疊加得到當(dāng)前時刻的航 向角預(yù)測值；并將上一時刻的位置坐標(biāo)與當(dāng)前時刻的所述位置坐標(biāo)偏移值疊加 得到當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)預(yù)測值；

接收當(dāng)前使用的車載定位系統(tǒng)的幀數(shù)據(jù)，根據(jù)接收到的最近一幀數(shù)據(jù)及其 接收時間、以及當(dāng)前時刻所對應(yīng)的時間計算車輛當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)觀測值， 并根據(jù)所述當(dāng)前時刻、上一時刻的位置坐標(biāo)觀測值計算當(dāng)前時刻的航向角觀測 值；其中根據(jù)GNSS定位系統(tǒng)和UWB定位系統(tǒng)的信號強度選擇其中之一作為當(dāng) 前使用的車載定位系統(tǒng)；

根據(jù)所述當(dāng)前時刻的航向角預(yù)測值、航向角觀測值計算當(dāng)前時刻的航向角， 并根據(jù)所述當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)預(yù)測值、位置坐標(biāo)觀測值計算當(dāng)前時刻的位置 坐標(biāo)。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)車輛上電時，對車輛位置坐標(biāo)進行初始化，根據(jù)GNSS定位系統(tǒng)和UWB 定位系統(tǒng)的信號強度選擇其中之一作為當(dāng)前使用的車載定位系統(tǒng)，獲取車載定 位系統(tǒng)的當(dāng)前幀數(shù)據(jù)，根據(jù)該當(dāng)前幀數(shù)據(jù)獲得對應(yīng)的車輛絕對位置坐標(biāo)，并將 該車輛絕對位置坐標(biāo)作為初始時刻的車輛位置坐標(biāo)。

可選地，所述GNSS定位系統(tǒng)和UWB定位系統(tǒng)均采用雙天線結(jié)構(gòu)，包括設(shè) 置于車輛前部的前天線和設(shè)置于車輛后部的后天線，所述GNSS定位系統(tǒng)和 UWB定位系統(tǒng)的幀數(shù)據(jù)包括前、后天線坐標(biāo)信息；

所述方法還包括：

獲取當(dāng)前使用的車載定位系統(tǒng)的后天線坐標(biāo)信息，根據(jù)所述后天線坐標(biāo)信 息計算對應(yīng)的車輛絕對位置坐標(biāo)，并將該車輛絕對位置坐標(biāo)作為初始時刻的車 輛位置坐標(biāo)；

獲取當(dāng)前使用的車載定位系統(tǒng)的前天線坐標(biāo)信息，根據(jù)所述前、后天線坐 標(biāo)信息計算初始時刻的車輛航向角；