[發明專利]一種車輛定位方法、計算機設備、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011078826.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN114322978A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張力鍇;蘇威霖;陳澤武;黃輝;王建明;翁茂楠
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S19/46;G01S19/39;G01S5/02
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 徐文城

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括周期性地執行以下步驟：

獲取當前時刻所對應的最近一個預設周期內的車輛行駛里程，并根據所述車輛行駛里程計算當前時刻的第一航向角偏移以及位置坐標偏移值；

獲取當前時刻的前輪轉角，并根據所述當前時刻的前輪轉角計算當前時刻的第二航向角偏移值；

根據所述第一航向角偏移值與所述第二航向角偏移值計算得到第三航向角偏移值，將上一時刻的航向角與所述第三航向角偏移值疊加得到當前時刻的航向角預測值；并將上一時刻的位置坐標與當前時刻的所述位置坐標偏移值疊加得到當前時刻的位置坐標預測值；

接收當前使用的車載定位系統的幀數據，根據接收到的最近一幀數據及其接收時間、以及當前時刻所對應的時間計算車輛當前時刻的位置坐標觀測值，并根據所述當前時刻、上一時刻的位置坐標觀測值計算當前時刻的航向角觀測值；其中根據GNSS定位系統和UWB定位系統的信號強度選擇其中之一作為當前使用的車載定位系統；

根據所述當前時刻的航向角預測值、航向角觀測值計算當前時刻的航向角，并根據所述當前時刻的位置坐標預測值、位置坐標觀測值計算當前時刻的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

當車輛上電時，對車輛位置坐標進行初始化，根據GNSS定位系統和UWB定位系統的信號強度選擇其中之一作為當前使用的車載定位系統，獲取車載定位系統的當前幀數據，根據該當前幀數據獲得對應的車輛絕對位置坐標，并將該車輛絕對位置坐標作為初始時刻的車輛位置坐標。

3.根據權利要求2所述的車輛定位方法，其特征在于，所述GNSS定位系統和UWB定位系統均采用雙天線結構，包括設置于車輛前部的前天線和設置于車輛后部的后天線，所述GNSS定位系統和UWB定位系統的幀數據包括前、后天線坐標信息；

所述方法還包括：

獲取當前使用的車載定位系統的后天線坐標信息，根據所述后天線坐標信息計算對應的車輛絕對位置坐標，并將該車輛絕對位置坐標作為初始時刻的車輛位置坐標；

獲取當前使用的車載定位系統的前天線坐標信息，根據所述前、后天線坐標信息計算初始時刻的車輛航向角；

其中，Yaw₀為初始時刻的車輛航向角，Δx0和Δy0分別為所述前、后天線坐標之間的橫、縱坐標差值。

4.根據權利要求2所述的車輛定位方法，其特征在于，當車輛位于停車場時，如果車輛進入停車場的UWB信號有效覆蓋區域或者車速處于預設低速區間，則選擇UWB定位系統作為當前使用的車載定位系統。

5.根據權利要求2所述的車輛定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

在車輛上電時，對車輛航向角進行初始化，獲取當前時刻的車載電子羅盤的航向角，將該航向角作為初始時刻的車輛航向角。

6.根據權利要求4或5所述的車輛定位方法，其特征在于，所述當前時刻的位置坐標偏移值的計算過程具體如下：

Δx1＝s×cos(Yaw_t-1)

Δy1＝s×sin(Yaw_t-1)

其中，Δx1為橫向坐標偏移值，Δy1為縱向坐標偏移值，s為在最近一個預設周期內的車輛行駛里程，Yaw_t-1為上一時刻的航向角；

所述當前時刻的第一航向角偏移的計算過程具體如下：

其中，ΔYaw為第一航向角偏移，d₁和d₂分別為車輛左、右后輪在最近一個預設周期內的行駛里程，w為車輛左、右后輪輪距。

7.根據權利要求6所述的車輛定位方法，其特征在于，所述當前時刻的第二航向角偏移值的計算過程具體如下：

其中，ΔYaw_δ為第二航向角偏移值，s為在最近一個預設周期內的車輛行駛里程，δ為前輪轉角，L為車輛軸距。