[發明專利]倉儲系統、貨物搬運方法、控制終端、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202011078312.6
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112193704B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 周紅霞;李小龍;艾鑫
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種倉儲系統，其特征在于，包括：機器人以及控制終端；

所述控制終端用于根據當前任務向所述機器人發送第一控制指令，所述第一控制指令包含取貨信息以及第一目的地信息；

所述機器人用于根據所述第一控制指令中的所述取貨信息執行取貨操作，并根據所述第一目的地信息將取出的貨物搬運至對應的第一目的地；

其中，所述第一目的地包括不同工作站對應的不同輸送線，所述機器人具體用于與所述輸送線對接以將所述貨物搬運至所述輸送線，所述工作站設置有用于對所述輸送線上的貨物進行處理的操作臺；

所述控制終端還用于控制所述機器人移動至所述輸送線的輸送線出口以取出所述輸送線上完成處理的貨物；

其中，在工作站對應的輸送線包括多個輸送線出口時，若所述輸送線包括單個輸送線入口，所述控制終端具體用于從所述多個輸送線出口中確定與所述單個輸送線入口最遠、且當前未停有機器人的第一目標出口；

若所述輸送線包括多個輸送線入口，所述控制終端具體用于從所述多個輸送線出口中確定與最近輸送線入口最遠、且當前未停有機器人的第一目標出口，所述最近輸送線入口為所述多個輸送線入口中與所述操作臺距離最近的輸送線入口。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述輸送線包括輸送線入口；

所述機器人用于根據所述第一目的地信息將所述取出的貨物搬運至對應的輸送線入口，并在所述輸送線入口與所述輸送線對接以將所述貨物放置在所述輸送線上，以使得所述貨物在所述輸送線的作用下移動至所述操作臺。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，經由所述操作臺完成處理的貨物在所述輸送線的作用下移動至所述輸送線出口；

所述控制終端還用于向所述機器人發送第二控制指令，所述第二控制指令包含出口位置信息以及第二目的地信息；

所述機器人用于根據所述第二控制指令中的所述出口位置信息移動至對應的輸送線出口，在所述輸送線出口與所述輸送線對接以取出所述輸送線上完成處理的貨物，并根據所述第二目的地信息將所述完成處理的貨物搬運至對應的第二目的地。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述第二目的地包括用于存放貨物的貨架或者貨物出庫地點。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，在工作站對應的輸送線包括多個輸送線入口時，所述控制終端用于從所述多個輸送線入口中確定當前未停有機器人的第一目標入口，將所述第一目標入口作為機器人對應的第一目的地，向所述機器人發送包含第一目的地信息的第一控制指令；

所述機器人用于在完成取貨操作后，根據所述第一目的地信息將所述取出的貨物搬運至所述第一目標入口。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，

在所述輸送線包括多個輸送線出口時，所述控制終端具體用于從所述多個輸送線入口中確定與最遠輸送線出口最近、且當前未停有機器人的第一目標入口，所述最遠輸送線出口為所述多個輸送線出口中與所述操作臺距離最遠的輸送線出口。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，在所述機器人將所述取出的貨物搬運至所述第一目標入口后，在所述機器人將貨物全部放置在輸送線上之前，若存在與所述最遠輸送線出口的距離小于所述第一目標入口與所述最遠輸送線出口的距離、且當前未停有機器人的第二目標入口，所述控制終端還用于將所述第二目標入口作為所述機器人對應的新的第一目的地，并向所述機器人發送包含新的第一目的地信息的第三控制指令；

所述機器人用于根據所述第三控制指令中的新的第一目的地信息將剩余未放置的貨物搬運至所述第二目標入口，并在所述第二目標入口將所述剩余未放置的貨物放置在所述輸送線上。