[發(fā)明專利]泊車控制方法、系統(tǒng)、設備以及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011076872.8
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112193242B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設計）人: 竇步源
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京知帆遠景知識產權代理有限公司 11890
• 代理人: 劉繼昂

本發(fā)明公開了一種泊車控制方法、系統(tǒng)、設備以及存儲介質，泊車控制方法包括：根據車輛周圍的障礙物信息，建立車輛在巡庫階段的巡庫代價地圖；確定供車輛停泊的目標車位；處理巡庫代價地圖，建立障礙物寬度在預設寬度內的跟蹤代價地圖；基于跟蹤代價地圖規(guī)劃行車路徑，控制車輛沿行車路徑進入目標車位，使車輛停止時平行于障礙物的方向。本發(fā)明準確檢測目標車位的角度，使停放在目標車位上的車輛與周圍車輛平行，使用條件簡單、易實施。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種泊車控制方法、系統(tǒng)、設備以及存儲介質。

背景技術

在已有的基于代價地圖的自動泊車的方法中，車輛在巡庫階段在車庫中行駛建立地圖，然后再跟蹤階段利用建立的地圖確定停車位置，車輛在自動泊車的巡庫階段與跟蹤階段始終用的是同一張地圖，因為雷達無法檢測障礙物的實際寬度，在巡庫階段車輛建立地圖中可能將無障礙物的空間標記為有障礙物的空間，導致車輛在剛開始跟蹤時，時常會將停車位的角度檢測錯誤，最終停放在停車位上的車輛與周圍車輛不平行。

發(fā)明內容

本發(fā)明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發(fā)明提出一種泊車控制方法，準確檢測目標車位的角度，使停放在目標車位上的車輛與周圍車輛平行，使用條件簡單、易實施。

本發(fā)明還提出一種泊車控制系統(tǒng)，準確檢測目標車位的角度，使停放在目標車位上的車輛與周圍車輛平行，使用條件簡單、易實施。

本發(fā)明還提出一種應用上述泊車控制系統(tǒng)的自動泊車設備，準確檢測目標車位的角度，使停放在目標車位上的車輛與周圍車輛平行，使用條件簡單、易實施。

本發(fā)明還提出一種應用上述泊車控制方法的可讀取存儲介質，準確檢測目標車位的角度，使停放在目標車位上的車輛與周圍車輛平行，使用條件簡單、易實施。

根據本發(fā)明實施例的一種泊車控制方法，包括：根據車輛周圍的障礙物信息，建立所述車輛在巡庫階段的巡庫代價地圖；確定供所述車輛停泊的目標車位；處理所述巡庫代價地圖，建立障礙物寬度在預設寬度內的跟蹤代價地圖；基于所述跟蹤代價地圖規(guī)劃行車路徑，控制所述車輛沿所述行車路徑進入所述目標車位，使所述車輛停止時平行于所述障礙物的方向。

根據本發(fā)明實施例的泊車控制方法，準確檢測目標車位的角度，使停放在目標車位上的車輛與周圍車輛平行，使用條件簡單、易實施。

一些實施例中，所述根據車輛周圍的障礙物信息，建立車輛在巡庫階段的巡庫代價地圖，包括：獲取障礙物表面到檢測件之間的探測距離，障礙物的認定寬度為所述檢測件的最大探測距離與所述探測距離之間的差值；根據所述障礙物的認定寬度和所述探測距離建立所述巡庫代價地圖。車輛在巡庫階段對車輛行走路徑周圍環(huán)境進行檢測并將檢測到的障礙物信息在地圖上建立巡庫代價地圖，方便快捷。

一些實施例中，根據所述障礙物的認定寬度和所述探測距離建立所述巡庫代價地圖中，所述巡庫代價地圖的像素值大于或等于第一預設閥值。車輛在后續(xù)確定供車輛停泊的目標車位時可以很快的確定目標車位，方法簡單、實用，清晰、明確。

一些實施例中，所述處理所述巡庫代價地圖，建立障礙物寬度在預設寬度內的跟蹤代價地圖，包括：獲取障礙物表面到檢測件之間的探測距離，設定一預設寬度；根據所述障礙物的預設寬度和所述探測距離建立所述跟蹤代價地圖。泊車控制方法將巡庫代價地圖的錯誤消除，步驟簡單，成本低，易實施。

一些實施例中，根據所述障礙物的預設寬度和所述探測距離建立所述跟蹤代價地圖中，所述跟蹤代價地圖的像素值小于第二預設閥值。可根據像素值大小來判斷巡庫代價地圖或者跟蹤代價地圖，方法簡單、操作容易，同時，減少巡庫代價地圖錯誤信息的影響，提高停車準確性。