[發(fā)明專利]泊車控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011076872.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112193242B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竇步源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京知帆遠(yuǎn)景知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11890
• 代理人: 劉繼昂

1.一種泊車控制方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車輛周圍的障礙物信息，建立所述車輛在巡庫(kù)階段的巡庫(kù)代價(jià)地圖；

確定供所述車輛停泊的目標(biāo)車位；

處理所述巡庫(kù)代價(jià)地圖，建立障礙物寬度在預(yù)設(shè)寬度內(nèi)的跟蹤代價(jià)地圖；

基于所述跟蹤代價(jià)地圖規(guī)劃行車路徑，控制所述車輛沿所述行車路徑進(jìn)入所述目標(biāo)車位，使所述車輛停止時(shí)平行于所述障礙物的方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛周圍的障礙物信息，建立車輛在巡庫(kù)階段的巡庫(kù)代價(jià)地圖，包括：

獲取障礙物表面到檢測(cè)件之間的探測(cè)距離，障礙物的認(rèn)定寬度為所述檢測(cè)件的最大探測(cè)距離與所述探測(cè)距離之間的差值；

根據(jù)所述障礙物的認(rèn)定寬度和所述探測(cè)距離建立所述巡庫(kù)代價(jià)地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的認(rèn)定寬度和所述探測(cè)距離建立所述巡庫(kù)代價(jià)地圖中，所述巡庫(kù)代價(jià)地圖的像素值大于或等于第一預(yù)設(shè)閥值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的泊車控制方法，其特征在于，所述處理所述巡庫(kù)代價(jià)地圖，建立障礙物寬度在預(yù)設(shè)寬度內(nèi)的跟蹤代價(jià)地圖，包括：

獲取障礙物表面到檢測(cè)件之間的探測(cè)距離，設(shè)定一預(yù)設(shè)寬度；

根據(jù)所述障礙物的預(yù)設(shè)寬度和所述探測(cè)距離建立所述跟蹤代價(jià)地圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的泊車控制方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的預(yù)設(shè)寬度和所述探測(cè)距離建立所述跟蹤代價(jià)地圖中，所述跟蹤代價(jià)地圖的像素值小于第二預(yù)設(shè)閥值。

6.一種泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

地圖建立單元，所述地圖建立單元用于根據(jù)車輛周圍的障礙物信息，建立所述車輛在巡庫(kù)階段的巡庫(kù)代價(jià)地圖；

確定單元，所述確定單元用于確定供所述車輛停泊的目標(biāo)車位；

處理單元，所述處理單元用于處理所述巡庫(kù)代價(jià)地圖，建立障礙物寬度在預(yù)設(shè)寬度內(nèi)的跟蹤代價(jià)地圖；

控制單元，所述控制單元用于基于所述跟蹤代價(jià)地圖規(guī)劃行車路徑，控制所述車輛沿所述行車路徑進(jìn)入所述目標(biāo)車位，使所述車輛停止時(shí)平行于所述障礙物的方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)車輛周圍的障礙物信息，建立所述車輛在巡庫(kù)階段的巡庫(kù)代價(jià)地圖，所述地圖建立單元還用于：

獲取障礙物表面到檢測(cè)件之間的探測(cè)距離，障礙物的認(rèn)定寬度為所述檢測(cè)件的最大探測(cè)距離與所述探測(cè)距離之間的差值；

根據(jù)所述障礙物的認(rèn)定寬度和所述探測(cè)距離建立所述巡庫(kù)代價(jià)地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖建立單元還用于：

根據(jù)所述障礙物的認(rèn)定寬度和所述探測(cè)距離建立所述巡庫(kù)代價(jià)地圖中，所述巡庫(kù)代價(jià)地圖的像素值大于或等于第一預(yù)設(shè)閥值。

9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述處理所述巡庫(kù)代價(jià)地圖，建立障礙物寬度在預(yù)設(shè)寬度內(nèi)的跟蹤代價(jià)地圖，所述處理單元還用于：

獲取障礙物表面到檢測(cè)件之間的探測(cè)距離，設(shè)定預(yù)設(shè)寬度；

根據(jù)所述障礙物的預(yù)設(shè)寬度和所述探測(cè)距離建立所述跟蹤代價(jià)地圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述處理單元還用于：

根據(jù)所述障礙物的預(yù)設(shè)寬度和所述探測(cè)距離建立所述跟蹤代價(jià)地圖中，所述跟蹤代價(jià)地圖的像素值小于第二預(yù)設(shè)閥值。

11.一種自動(dòng)泊車設(shè)備，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的泊車控制系統(tǒng)。

12.一種可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的泊車控制方法。