[發(fā)明專利]一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測(cè)量方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011076693.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN112162107A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甘忠志;覃立源;廖原;韋沛良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西信路威科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G01P3/68
• 分類號(hào): G01P3/68;G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 朱鵬

本發(fā)明公開了一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測(cè)量方法及系統(tǒng)，屬于測(cè)速技術(shù)領(lǐng)域，包括獲取車輛行駛經(jīng)過測(cè)速區(qū)域的多幅連續(xù)圖像以及每幅圖像的獲取時(shí)間；將多幅連續(xù)圖像拼接成一幅呈現(xiàn)車輛全景的圖像；提取車輛全景的圖像中的車頭圖像和車尾圖像；將車尾圖像的獲取時(shí)間減去車頭圖像的獲取時(shí)間得到車輛從車頭位置行駛到車尾位置的行駛時(shí)間；將車尾圖像的圖像坐標(biāo)減去車頭圖像的圖像坐標(biāo)得到車輛的像素長度；根據(jù)車輛的像素長度轉(zhuǎn)換計(jì)算得到車輛的行駛距離；根據(jù)速度計(jì)算公式，將車輛的行駛距離除以車輛從車頭位置行駛到車尾位置的行駛時(shí)間得到車輛的行駛速度。本發(fā)明通過拍攝車輛側(cè)面圖像信息也能測(cè)出車輛行駛速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于速度測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測(cè)量方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前普遍的交通管理中的車輛行駛速度測(cè)量，一般是使用雷達(dá)測(cè)速、微波測(cè)速、視頻圖像測(cè)速等；而在視頻圖像測(cè)速中，傳統(tǒng)的方法是對(duì)視頻圖像中的進(jìn)行車輛檢測(cè)、建立車輛行駛軌跡跟蹤，獲得車輛在圖像中的行駛軌跡，再使用公式計(jì)算車速，這種傳統(tǒng)方法由于車輛行駛軌跡是一條從近及遠(yuǎn)的射線，不是在水平面，存在算法公式復(fù)雜、計(jì)算不準(zhǔn)確等問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述車輛行駛速度測(cè)量存在算法復(fù)雜、計(jì)算不準(zhǔn)確的問題，本發(fā)明提供一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測(cè)量方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測(cè)量方法，包括獲取車輛行駛經(jīng)過測(cè)速區(qū)域的多幅連續(xù)圖像以及每幅圖像的獲取時(shí)間；

將所述多幅連續(xù)圖像拼接成一幅呈現(xiàn)所述車輛全景的圖像，且在所述車輛全景的圖像上建立圖像坐標(biāo)；

提取所述車輛全景的圖像中的車頭圖像和車尾圖像，并分別獲得所述車頭圖像和所述車尾圖像的獲取時(shí)間和圖像坐標(biāo)；

將所述車尾圖像的獲取時(shí)間減去所述車頭圖像的獲取時(shí)間得到所述車輛從車頭位置行駛到車尾位置的行駛時(shí)間；

將所述車尾圖像的圖像坐標(biāo)減去所述車頭圖像的圖像坐標(biāo)得到所述車輛的像素長度；

根據(jù)所述車輛的像素長度轉(zhuǎn)換計(jì)算得到所述車輛的行駛距離；

根據(jù)速度計(jì)算公式，將所述車輛的行駛距離除以所述車輛從車頭位置行駛到車尾位置的行駛時(shí)間得到所述車輛的行駛速度。

優(yōu)選的是，所述將所述多幅連續(xù)圖像拼接成一幅呈現(xiàn)所述車輛全景的圖像的步驟包括：

將所述多幅連續(xù)圖像按照獲取時(shí)間依次排列，并且將兩兩相鄰的圖像進(jìn)行初始配準(zhǔn)；

在所述兩兩相鄰的圖像中的前一幅圖像的空白區(qū)域中獲得第一拼接縫；

利用所述第一拼接縫在所述兩兩相鄰的圖像中的后一幅圖像的相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行特征點(diǎn)的匹配，根據(jù)匹配的結(jié)果在所述兩兩相鄰的圖像上獲得第二拼接縫；

基于所述第一拼接縫和所述第二拼接縫進(jìn)行圖像拼接，將所述多幅連續(xù)圖像拼接后，以獲得拼接后所述車輛全景的圖像。

優(yōu)選的是，所述獲得第一拼接縫的步驟包括：

計(jì)算所述兩兩相鄰的圖像中的前一幅圖像每一行中的背景像素的數(shù)目，將具有最大背景像素?cái)?shù)目的行作為待搜索的行；

在所述待搜索的行的附近區(qū)域，通過動(dòng)態(tài)規(guī)劃進(jìn)行搜索以獲得經(jīng)過最多背景像素的最優(yōu)路徑，將所述最優(yōu)路徑作為所述第一拼接縫。

優(yōu)選的是，所述利用所述第一拼接縫在所述兩兩相鄰的圖像中的后一幅圖像的相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行特征點(diǎn)的匹配，根據(jù)匹配的結(jié)果在所述兩兩相鄰的圖像上獲得第二拼接縫的步驟包括：

將所述第一拼接縫劃分為多段，根據(jù)所述多段獲得多個(gè)待匹配的特征點(diǎn)；