[發(fā)明專利]一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測量方法及系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112162107A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設計）人: 甘忠志;覃立源;廖原;韋沛良
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西信路威科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01P3/68
• 分類號: G01P3/68;G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 朱鵬

1.一種基于拼接圖像的車輛行駛速度測量方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛經(jīng)過測速區(qū)域的多幅連續(xù)圖像以及每幅圖像的獲取時間；

將所述多幅連續(xù)圖像拼接成一幅呈現(xiàn)所述車輛全景的圖像，且在所述車輛全景的圖像上建立圖像坐標；

提取所述車輛全景的圖像中的車頭圖像和車尾圖像，并分別獲得所述車頭圖像和所述車尾圖像的獲取時間和圖像坐標；

將所述車尾圖像的獲取時間減去所述車頭圖像的獲取時間得到所述車輛從車頭位置行駛到車尾位置的行駛時間；

將所述車尾圖像的圖像坐標減去所述車頭圖像的圖像坐標得到所述車輛的像素長度；

根據(jù)所述車輛的像素長度轉(zhuǎn)換計算得到所述車輛的行駛距離；

根據(jù)速度計算公式，將所述車輛的行駛距離除以所述車輛從車頭位置行駛到車尾位置的行駛時間得到所述車輛的行駛速度。

2.如權(quán)利要求1所述的基于拼接圖像的車輛行駛速度測量方法，其特征在于，所述將所述多幅連續(xù)圖像拼接成一幅呈現(xiàn)所述車輛全景的圖像的步驟包括：

將所述多幅連續(xù)圖像按照獲取時間依次排列，并且將兩兩相鄰的圖像進行初始配準；

在所述兩兩相鄰的圖像中的前一幅圖像的空白區(qū)域中獲得第一拼接縫；

利用所述第一拼接縫在所述兩兩相鄰的圖像中的后一幅圖像的相應區(qū)域進行特征點的匹配，根據(jù)匹配的結(jié)果在所述兩兩相鄰的圖像上獲得第二拼接縫；

基于所述第一拼接縫和所述第二拼接縫進行圖像拼接，將所述多幅連續(xù)圖像拼接后，以獲得拼接后所述車輛全景的圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的基于拼接圖像的車輛行駛速度測量方法，其特征在于，所述獲得第一拼接縫的步驟包括：

計算所述兩兩相鄰的圖像中的前一幅圖像每一行中的背景像素的數(shù)目，將具有最大背景像素數(shù)目的行作為待搜索的行；

在所述待搜索的行的附近區(qū)域，通過動態(tài)規(guī)劃進行搜索以獲得經(jīng)過最多背景像素的最優(yōu)路徑，將所述最優(yōu)路徑作為所述第一拼接縫。

4.如權(quán)利要求2所述的基于拼接圖像的車輛行駛速度測量方法，其特征在于，所述利用所述第一拼接縫在所述兩兩相鄰的圖像中的后一幅圖像的相應區(qū)域進行特征點的匹配，根據(jù)匹配的結(jié)果在所述兩兩相鄰的圖像上獲得第二拼接縫的步驟包括：

將所述第一拼接縫劃分為多段，根據(jù)所述多段獲得多個待匹配的特征點；

根據(jù)所述多個待匹配的特征點，在所述兩兩相鄰的圖像中的后一幅圖像的對應區(qū)域進行匹配以獲得多個匹配特征點；

對所述多個匹配特征點進行動態(tài)規(guī)劃來獲得所述第二拼接縫。

5.一種實現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項所述的基于拼接圖像的車輛行駛速度測量方法的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

拍攝圖像模塊，用于獲取行駛過程中車輛的多幅連續(xù)圖像；

拼接模塊，用于將所述多幅連續(xù)圖像拼接成一幅呈現(xiàn)所述車輛全景的圖像；

獲取模塊，用于獲取所述車頭圖像和所述車尾圖像的獲取時間和圖像坐標；

計算模塊，用于計算所述車輛的行駛速度。

6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝圖像模塊設有一根立桿上，且所述立桿設于所述車輛行駛道路的一側(cè)。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝圖像模塊的拍攝方向與所述車輛行駛道路之間的角度在30°～45°。