[發明專利]確定對象在預定時間點的屬性的方法和系統

有效

• 申請號: 202011076561.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112652162B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 趙坤;M·阿諾德
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;王小東

本公開涉及確定對象在預定時間點的屬性的方法和系統。該方法包括：確定表示對象和多個另外的對象在與預定時間點不同的多個時間點的相應特性的數據；將數據設置在類似圖像的數據結構中，類似圖像的數據結構具有多個列和多個行，其中，數據被設置在類似圖像的數據結構中，使得類似圖像的數據結構的多個行或多個列中的一者中的每一個與對象或多個另外的對象中的一個另外的對象的相應特性相對應，并且類似圖像的數據結構的多個行或多個列中的另一者中的每一個與多個時間點中的一個時間點處的相應特性相對應；以及基于類似圖像的數據結構，使用預定規則來確定屬性。

技術領域

本公開涉及確定(例如，預測)對象在預定時間點(例如，過去時間點或將來時間點)的屬性的方法，例如以基于過去的交通狀況來預測將來的交通狀況。

背景技術

車輛的人類駕駛員考慮周圍的交通參與者來做出操縱決策。人類駕駛員會潛意識地、持續地且即時地預期周圍動態對象的將來軌跡以及可能的碰撞風險。同時，人類駕駛員試圖沿著車道行駛，并將車輛保持在車道中央。

對于至少部分自主駕駛的車輛，建議車輛本身實施所有這些處理，這需要與車輛的周圍環境以及車輛本身有關的信息。

因此，需要有效且可靠地確定交通狀況。

發明內容

本公開提供了計算機實現的方法、計算機系統和非暫時性計算機可讀介質。在說明書和附圖中給出了實施方式。

在一個方面，本公開涉及一種確定對象在預定時間點的屬性的計算機實現的方法，該方法包括由計算機硬件組件執行(換句話說：實施)的以下步驟：確定表示對象和多個另外的對象在與預定時間點不同的多個時間點的相應特性的數據；將數據設置在類似圖像的數據結構(image-like data structure)中，類似圖像的數據結構具有多個列和多個行，其中，數據被設置在類似圖像的數據結構中，使得類似圖像的數據結構的多個行或多個列中的一者中的每一個與所述對象或多個另外的對象中的一個另外的對象的相應特性相對應，并且類似圖像的數據結構的多個行或多個列中的另一者中的每一個與多個時間點中的一個時間點處的相應特性相對應；以及基于類似圖像的數據結構，使用預定規則來確定對象在預定時間點的屬性。

換句話說，表示多個對象在多個時間點的相應特性的數據(換句話說：多個對象在多個時間點的特性的值)可以被設置在類似圖像的數據結構中，使得類似圖像的數據結構的各列與多個對象在單個時間點的特性相對應，并且類似圖像的數據結構的各行與單個對象的特性相對應。另選地，表示多個對象在多個時間點的特性的數據可以被設置在類似圖像的數據結構中，使得類似圖像的數據結構的各行與多個對象在單個時間點的特性相對應，并且類似圖像的數據結構的各列與單個對象的特性相對應。

所述對象的屬性可以具有與所述另外的對象的特性相同的類型(例如，所述另外的對象中的各個另外的對象的相應特性可以是相應的另外的對象的速度，并且所述對象的屬性可以是所述對象的速度)，或者可以具有與所述另外的對象的特性不同的類型(例如，當所述另外的對象中的各個另外的對象的相應特性是相應的另外對象的速度時，所述對象的屬性可以是除所述對象的速度之外的屬性(例如，該對象距該對象所位于的道路的車道中間的距離))。

所述對象的屬性可以是涉及該對象的事故的概率、涉及該對象的碰撞的概率、該對象的位置、該對象的速度、該對象的直線速度、該對象的轉速、該對象距該對象所位于的車道的中間的距離、該對象所位于的車道的車道行駛方向、該對象所位于的車道的左標記和右標記的類型、該對象所位于的車道的狀況、該對象的制動燈(breaking light)狀態或者該對象的轉向燈狀態。