[發明專利]確定對象在預定時間點的屬性的方法和系統

有效

• 申請號: 202011076561.1
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112652162B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 趙坤;M·阿諾德
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/16;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;王小東

1.一種確定對象在預定時間點的屬性的計算機實現的方法，其中，所述對象是車輛，所述計算機實現的方法包括由計算機硬件組件實施的以下步驟：

確定表示所述對象和位于所述對象的周圍環境中的多個另外的對象在與所述預定時間點不同的多個時間點的相應特性的數據；

將所述數據設置在類似圖像的數據結構中，所述類似圖像的數據結構具有多個列和多個行，其中，所述數據被設置在所述類似圖像的數據結構中，使得所述類似圖像的數據結構的所述多個行或所述多個列中的一者中的每一個與所述對象或所述多個另外的對象中的一個另外的對象的相應特性相對應，并且所述類似圖像的數據結構的所述多個行或所述多個列中的另一者中的每一個與所述多個時間點中的一個時間點處的相應特性相對應；以及

基于所述類似圖像的數據結構，使用預定規則來確定所述對象在所述預定時間點的所述屬性，

其中，確定多個特性并將所述多個特性設置成所述類似圖像的數據結構的不同通道，并且

所述計算機實現的方法還包括由所述計算機硬件組件實施的以下步驟：

基于確定的屬性來估計可能的碰撞風險；和/或

基于確定的屬性來確定所述對象的自主運動要遵循的對象軌跡；和/或

基于確定的屬性來確定要執行的操縱。

2.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，所述另外的對象是位于相鄰車道中的車輛和/或在前車輛和/或在后車輛。

3.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，

其中，所述多個時間點包括過去時間點；并且

其中，所述預定時間點是所述多個時間點之后的時間點。

4.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，

其中，所述多個時間點包括將來時間點；并且

其中，所述預定時間點是所述多個時間點之前的時間點。

5.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，所述特性包括以下項中的至少一者：位置、速度、直線速度、轉速、加速度、所述對象的類型、距車道中間的距離、所述對象所位于的車道的車道行駛方向、所述對象所位于的車道的左標記和右標記的類型、所述對象所位于的車道的狀況、所述對象的制動燈狀態以及所述對象的轉向燈狀態。

6.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，所述預定規則將圖像數據作為輸入數據。

7.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，所述預定規則包括神經網絡。

8.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，所述計算機實現的方法還包括由所述計算機硬件組件實施的以下步驟：

如果針對與所述類似圖像的數據結構的條目相對應的所述對象和所述時間點的特性不可用，則將預定值指派給所述條目。

9.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，要執行的操縱包括以下項中的至少一者：加速、制動、轉向、向左變道、向右變道、輸出警告指示、打開危險警告燈或激活喇叭。

10.一種計算機系統，所述計算機系統包括多個計算機硬件組件，所述多個計算機硬件組件被配置成實施根據權利要求1至9中任一項所述的計算機實現的方法的步驟。

11.一種非暫時性計算機可讀介質，所述非暫時性計算機可讀介質包括指令，所述指令用于實施根據權利要求1至9中任一項所述的計算機實現的方法。