[發明專利]一種帶有平衡裝置的動力機械手

有效

• 申請號: 202011076371.X
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112223264B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 鄭繼龍;馮麗華
• 申請（專利權）人: 江蘇中海華核環保有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州創策知識產權代理有限公司 32322
• 代理人: 郭永

1.一種帶有平衡裝置的動力機械手，包括底座(1)、鎖死機構(14)、第一平衡機構(23)和第二平衡機構(24)，其特征在于：

底座(1)，所述底座(1)上開設有安裝孔(2)，且底座(1)的上端面固定有承載盒(3)，同時承載盒(3)的頂部轉動連接有轉座(5)，所述轉座(5)的頂部轉動連接有套架(7)，且套架(7)的內底部固定有第一液壓缸(8)，同時第一液壓缸(8)的上側通過第一活塞桿(9)與支架(10)相連接；

鎖死機構(14)，所述鎖死機構(14)設置在轉架(12)的左側和套架(7)的下側，且轉架(12)轉動連接在支架(10)的頂部，同時轉架(12)左內壁的右側通過電動伸縮桿(15)與移動架(16)相連接，所述移動架(16)的右側轉動連接有承載架(18)，且承載架(18)的右側卡合連接有豎板(19)，同時豎板(19)的右側與橫板(22)相連接；

第一平衡機構(23)，所述第一平衡機構(23)設置在豎板(19)的內部和橫板(22)的內部；

第二平衡機構(24)，所述第二平衡機構(24)與第一平衡機構(23)的右側相連接，且第二平衡機構(24)的右側通過螺栓(26)固定有抓料器(25)。

2.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述承載盒(3)內固定有第一馬達(4)，且第一馬達(4)的上側轉動連接有轉座(5)。

3.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述轉座(5)的右側固定有第二馬達(6)，且第二馬達(6)的左側轉動連接有套架(7)，同時套架(7)與支架(10)構成伸縮結構。

4.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述支架(10)頂部的前側固定有第三馬達(11)，且第三馬達(11)的后側轉動連接有轉架(12)，同時轉架(12)的左端和套架(7)的底部均固定有第一卡條(13)。

5.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述鎖死機構(14)包括第二液壓缸(1401)、第二活塞桿(1402)、抵板(1403)、限位桿(1404)和第二卡條(1405)，且第二液壓缸(1401)固定在轉座(5)的內底部和支架(10)的頂部內，同時第二液壓缸(1401)通過第二活塞桿(1402)與抵板(1403)相連接，所述抵板(1403)的端面上固定有限位桿(1404)，且限位桿(1404)貫穿轉座(5)的內底部和支架(10)頂部的左內壁，同時抵板(1403)的另一端面上固定有第二卡條(1405)。

6.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述移動架(16)通過電動伸縮桿(15)與轉架(12)構成伸縮結構，且移動架(16)的前側固定有第四馬達(17)，同時第四馬達(17)的后側轉動連接有承載架(18)。

7.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述豎板(19)的左端面上固定有凸桿(20)，且凸桿(20)貫穿承載架(18)的右側螺紋連接有緊固件(21)。

8.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述第一平衡機構(23)包括凹槽(2301)、轉環(2302)、第一壓縮彈簧(2303)、齒條(2304)、齒輪(2305)和渦卷彈簧(2306)，且凹槽(2301)開設在豎板(19)的右端面和橫板(22)的右端面上，所述凹槽(2301)內設置有轉環(2302)，且轉環(2302)通過第一壓縮彈簧(2303)與豎板(19)和橫板(22)相連接，同時橫板(22)固定在豎板(19)內轉環(2302)的右側，所述轉環(2302)的內表面固定有齒條(2304)，且齒條(2304)的內側嚙合連接有齒輪(2305)，同時齒輪(2305)通過渦卷彈簧(2306)與豎板(19)和橫板(22)相連接。

9.根據權利要求1所述的一種帶有平衡裝置的動力機械手，其特征在于：所述第二平衡機構(24)包括承載框(2401)、安裝板(2402)、限位桿(2403)和第二壓縮彈簧(2404)，且承載框(2401)固定在橫板(22)內轉環(2302)的右側，所述承載框(2401)的左內壁上固定有限位桿(2403)，且限位桿(2403)的右端滑動連接有安裝板(2402)，所述安裝板(2402)與承載框(2401)之間固定有第二壓縮彈簧(2404)，且第二壓縮彈簧(2404)包裹在限位桿(2403)的外側。