[發明專利]物品輸送機器人

有效

• 申請號: 202011076178.6
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112660268B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 梅子洵;岡本諭;渡部卓也;櫻井信也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60P7/135
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

一種物品輸送機器人，具備：行駛部，在路面行駛；保持部，設于所述行駛部的上側，能保持物品，所述保持部被設為能繞在所述保持部的高度方向延伸的橫擺軸旋轉；以及控制器，對所述行駛部的驅動和所述保持部繞所述橫擺軸的旋轉角度進行控制。

技術領域

在本說明書中，公開了一種物品輸送機器人，具備：行駛部，在路面行駛；以及保持部，設于所述行駛部的上側，能保持物品。

背景技術

近年來，提出了使用能自主行駛的機器人來輸送物品的物品輸送機器人。例如，在日本專利第6336235中，公開了一種自主地輸送物品的物品輸送機器人。具體而言，日本專利第6336235的物品輸送機器人具有行駛部和方形環狀的主體部(對應于保持部)，在貫通主體部的開口部可拆裝地裝配有容納或載置物品的筐、箱或者托盤。

此外，近年來，還提出了許多在行駛部的上側具有牢固的容器(對應于保持部)，在該容器的內部容納物品來進行輸送的物品輸送機器人。像這樣將容納箱等容納在牢固的容器內，由此能防止在輸送過程中的容納箱的掉落、被盜。

再者，對于這樣的物品輸送機器人的保持部要求的條件根據狀況而不同。例如，要求保持部緊湊，使得在物品輸送機器人行駛時保持部不從行駛部向外側伸出。此外，若物品輸送機器人到達配送源或配送目的地的用戶的正面，則該用戶為了取放物品而探訪保持部的內部。此時，要求保持部為用戶不改變站立位置、朝向，就能容易地探訪位于用戶正面的保持部的內部的方式。

像這樣，作為保持部的方式，被要求的條件根據物品輸送機器人的狀況而不同。在要滿足這樣的各種條件的情況下，保持部的設計上的限制變大。

發明內容

因此，在本說明書中公開了一種能減輕保持部的設計上的限制的物品輸送機器人。

本說明書中公開的物品輸送機器人的特征在于，具備：行駛部，在路面行駛；保持部，設于所述行駛部的上側，能保持物品，所述保持部被設為能繞在所述保持部的高度方向延伸的橫擺軸旋轉；以及控制器，對所述行駛部的驅動和所述保持部繞所述橫擺軸的旋轉角度進行控制。

通過采用這樣的構成，能根據狀況來變更保持部的朝向。由此，即使保持部的設計不采用特別的設計，也能通過改變保持部的姿勢來應對各種期望，因此，能減輕保持部的設計上的限制。此外，由于能通過該保持部的“動作”來傳遞從物品輸送機器人向周圍的人的消息，因此，人容易感覺到對物品輸送機器人的親近感。

在該情況下，也可以是，所述保持部的寬度方向尺寸大于所述保持部的前后方向尺寸，至少在所述保持部的前表面設有用于取放所述物品的取出口，所述控制器對所述保持部繞所述橫擺軸的旋轉角度進行控制，以使在行駛時，所述保持部的兩側面朝向機器人的前后方向，在所述物品的取放時，所述保持部的所述前表面朝向所述機器人的前方。

在行駛時，使水平尺寸小的側面朝向機器人的前后方向，由此，即使該機器人接近用戶，用戶也不易感到壓迫感。另一方面，在物品的取放時，使設有取出口的前表面朝向機器人的前方，由此用戶不改變其站立位置、朝向，就能進行物品的取放，因此能減輕用戶的作業負擔。

在該情況下，也可以是在所述保持部的所述兩側面的至少一方設有顯示圖像的側面顯示器。

在行駛時，保持部的側面朝向機器人的前后。在這樣的側面設置顯示器的情況下，周邊的人即使不為了看見該顯示器的顯示而和機器人一起移動，也能看見顯示器的顯示。就是說，在保持部的側面設置顯示器的情況下，相比于在保持部的前表面或后表面設置顯示器的情況，能使更多的人更長時間地看見顯示器的顯示。

在該情況下，也可以是所述保持部具有方形的環狀體，該方形的環狀體前后貫通，能在內側保持一個以上所述物品。