[發明專利]散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法

在審

• 申請號: 202011075012.2
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112456086A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 張魁;安勝彪;徐達;尹麗晶;柳華光;冉紅雷;黃杰
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第十三研究所;河北智云精創電子科技有限公司
• 主分類號: B65G47/248
• 分類號: B65G47/248;B65G47/256;B65G47/26;B65G43/08;B65G47/91
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 秦敏華

1.散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述方法基于自動翻面機構，所述自動翻面機構包括第一翻面托盤和第二翻面托盤，所述第一翻面托盤和所述第二翻面托盤在驅動組件的驅動下，具有180°正反旋轉的自由度；

所述方法包括：

步驟一，建立各所述電子元器件的位置坐標系；

步驟二，獲取所述第一翻面托盤上的電子元器件的圖像，根據所述圖像獲取所述電子元器件的形位參數；

步驟三，獲取各正置的電子元器件的圖像，并根據所述正置的電子元器件的圖像，計算各正置的所述電子元器件在所述位置坐標系的中心坐標和偏移角度；

步驟四，控制機械手，根據所述正置的電子元器件的中心坐標和偏移角度，抓取所述正置的所述電子元器件，并將其移至目標位置，完成正置的電子元器件的規整排料；

步驟五，向所述自動翻面機構發出指令，控制所述第二翻面托盤與所述第一翻面托盤貼合，壓緊所述第一翻面托盤上反置的所述電子元器件，并同步旋轉180°，反置的所述電子元器件在所述第二翻面托盤上呈正置狀態；

重復執行步驟三至步驟四，完成所有電子元器件的規整排料。

2.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，步驟二中，在所述第一翻面托盤的下方設有線性CCD成像裝置，利用所述線性CCD成像裝置，獲取所述第一翻面托盤上的電子元器件的圖像及形位參數。

3.如權利要求2所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述自動翻面機構還包括遮光機箱，所述第一翻面托盤和所述第二翻面托盤設置在所述遮光機箱內，所述遮光機箱的頂部安裝有用于所述線性CCD成像裝置成像時作為背光的紅色頂燈。

4.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，步驟三和步驟四中，在所述機械手上安裝有隨動攝像頭，所述隨動攝像頭獲取單個正置的電子元器件的中心坐標和偏移角度，使所述機械手準確抓取目標。

5.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述機械手為吸盤式機械手。

6.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述第一翻面托盤為防靜電透明亞克力板。

7.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述第二翻面托盤包括防靜電硬質板和固定在所述防靜電硬質板底部的防靜電彈性板，所述防靜電硬質板與所述電子元器件直接接觸。

8.如權利要求7所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述防靜電彈性板為防靜電軟海綿。

9.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述第一翻面托盤和/或所述第二翻面托盤上設有電磁鐵，所述第二翻面托盤與所述第一翻面托盤通過電磁鐵磁性吸合。

10.如權利要求1所述的散裝無序電子元器件的自動翻面排料方法，其特征在于，所述自動翻面機構還設有用于使所述第一翻面托盤和所述第二翻面托盤夾緊的彈性緩沖件。