[發(fā)明專利]一種基于工業(yè)機(jī)器人的制鞋噴涂設(shè)備及噴涂方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011074144.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112120355B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃禹;王平江;榮佑民;李有智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華中科技大學(xué)
• 主分類號(hào): A43D25/18
• 分類號(hào): A43D25/18
• 代理公司: 北京集智東方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于工業(yè)機(jī)器人的制鞋噴涂設(shè)備及噴涂方法，其包括：掃描站、噴涂站以及輸送裝置；所述輸送裝置用于將裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦輸送至所述掃描站，所述掃描站通過(guò)掃描獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息，且將所述掃描信息發(fā)送至所述噴涂站，待裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述輸送裝置輸送至噴涂站時(shí)，所述噴涂站根據(jù)所述掃描信息對(duì)裝在鞋楦上的鞋面/鞋底進(jìn)行膠水噴涂，以完成施膠工藝。其在噴涂過(guò)程中無(wú)需將鞋楦從輸送裝置上取下即可完成對(duì)鞋楦的掃描、噴涂施膠過(guò)程，由此極大提高了噴涂效率、且噴涂質(zhì)量穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及制鞋設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種基于工業(yè)機(jī)器人的制鞋噴涂設(shè)備及噴涂方法。

背景技術(shù)

目前國(guó)內(nèi)鞋類生產(chǎn)過(guò)程中，由于生產(chǎn)力落后、自動(dòng)化生產(chǎn)水平較低，鞋面的施膠工藝多數(shù)靠人工噴涂，但人工噴涂存在質(zhì)量不穩(wěn)定、生產(chǎn)效率低，且因膠粘劑含有毒成分，從而危害工人健康等缺點(diǎn)。

由此，市場(chǎng)上出現(xiàn)了自動(dòng)化的制鞋噴涂裝備，以替代人工完成自動(dòng)施膠，其采用的結(jié)構(gòu)設(shè)置包括：通過(guò)輸送裝置將待噴涂的鞋楦運(yùn)送到預(yù)定位置，然后從輸送裝置上取下，再運(yùn)送到噴涂工作站，待噴涂完成后，再將鞋楦運(yùn)送回輸送裝置，該種裝備雖然在一定程度上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化施膠，節(jié)省了人力，但由于其需要先將鞋楦從輸送裝置上取下，噴涂完后再放回輸送裝置，其仍然存在噴涂效率低、噴涂質(zhì)量不穩(wěn)定的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于工業(yè)機(jī)器人的制鞋噴涂設(shè)備及噴涂方法，其在噴涂過(guò)程中無(wú)需將鞋楦從輸送裝置上取下即可完成對(duì)鞋楦的掃描、噴涂施膠過(guò)程，由此極大提高了噴涂效率、且噴涂質(zhì)量穩(wěn)定。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一方面，提供了一種基于工業(yè)機(jī)器人的制鞋噴涂設(shè)備，其包括：掃描站、噴涂站以及輸送裝置；所述輸送裝置用于將裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦輸送至所述掃描站，所述掃描站通過(guò)掃描獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息，且將所述掃描信息發(fā)送至所述噴涂站，待裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述輸送裝置輸送至噴涂站時(shí)，所述噴涂站根據(jù)所述掃描信息對(duì)裝在鞋楦上的鞋面/鞋底進(jìn)行膠水噴涂，以完成施膠工藝。

優(yōu)選的，所述掃描站包括：

掃描機(jī)架；

掃描機(jī)械臂，其吊裝在所述掃描機(jī)架頂部；

掃描夾具，其用于對(duì)被輸送裝置輸送至掃描工位的、裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進(jìn)行夾持固定；

掃描裝置，其連接所述掃描機(jī)械臂的末端，且在所述掃描機(jī)械臂的帶動(dòng)下對(duì)掃描工位上的裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底進(jìn)行掃描，以獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息。

優(yōu)選的，所述掃描信息包括噴涂區(qū)域形狀、面積等中的一種或幾種。

優(yōu)選的，所述掃描夾具包括沿輸送方向方向平行設(shè)置的第一掃描夾具以及第二掃描夾具；

當(dāng)所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦被輸送裝置輸送至第一掃描工位時(shí)，所述第一掃描夾具沿寬度方向朝向鞋楦運(yùn)動(dòng)，并對(duì)所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進(jìn)行一次夾持固定，且所述掃描裝置在所述掃描機(jī)械臂的帶動(dòng)下對(duì)第一掃描工位上的、裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底進(jìn)行掃描，以獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息；

當(dāng)解除第一掃描夾具對(duì)所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦的夾持后，所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦繼續(xù)被輸送裝置輸送至第二掃描工位時(shí)，所述第二掃描夾具沿寬度方向朝向鞋楦運(yùn)動(dòng)，以對(duì)所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進(jìn)行二次夾持固定，且所述掃描裝置在所述掃描機(jī)械臂的帶動(dòng)下對(duì)第二掃描工位上的裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底進(jìn)行再次掃描，以確定未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息無(wú)誤。

優(yōu)選的，所述噴涂站包括：

噴涂機(jī)架；

噴涂機(jī)械臂，其吊裝在所述噴涂機(jī)架頂部；