[發明專利]一種基于工業機器人的制鞋噴涂設備及噴涂方法

有效

• 申請號: 202011074144.3
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112120355B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 黃禹;王平江;榮佑民;李有智
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

1.一種基于工業機器人的制鞋噴涂設備，其特征在于，包括：掃描站、噴涂站以及輸送裝置；所述輸送裝置用于將裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦輸送至所述掃描站，所述掃描站通過掃描獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息，且將所述掃描信息發送至所述噴涂站，待裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦被所述輸送裝置輸送至噴涂站時，所述噴涂站根據所述掃描信息對裝在鞋楦上的鞋面/鞋底進行膠水噴涂，以完成施膠工藝；

所述掃描站包括：

掃描機架；

掃描機械臂，其吊裝在所述掃描機架頂部；

掃描夾具，其用于對被輸送裝置輸送至掃描工位的、裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進行夾持固定；

掃描裝置，其連接所述掃描機械臂的末端，且在所述掃描機械臂的帶動下對掃描工位上的裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底進行掃描，以獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息；

所述掃描夾具包括沿輸送方向平行設置的第一掃描夾具以及第二掃描夾具；

當所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦被輸送裝置輸送至第一掃描工位時，所述第一掃描夾具沿寬度方向朝向鞋楦運動，并對所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進行一次夾持固定，且所述掃描裝置在所述掃描機械臂的帶動下對第一掃描工位上的、裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底進行掃描，以獲取未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息；

當解除第一掃描夾具對所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦的夾持后，所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦繼續被輸送裝置輸送至第二掃描工位時，所述第二掃描夾具沿寬度方向朝向鞋楦運動，以對所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進行二次夾持固定，且所述掃描裝置在所述掃描機械臂的帶動下對第二掃描工位上的裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底進行再次掃描，以確定未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息無誤。

2.如權利要求1所述的制鞋噴涂設備，其特征在于，所述掃描信息包括噴涂區域形狀、面積等中的一種或幾種。

3.如權利要求1所述的制鞋噴涂設備，其特征在于，所述噴涂站包括：

噴涂機架；

噴涂機械臂，其吊裝在所述噴涂機架頂部；

噴涂夾具，其用于對被輸送裝置輸送至噴涂工位的、裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進行夾持固定；

噴涂裝置，其連接所述噴涂機械臂的末端；

以及控制裝置，其連接所述噴涂機械臂，用于根據所述未噴涂鞋面/鞋底的掃描信息控制所述噴涂機械臂運動，以通過噴涂機械臂帶動噴涂裝置對裝在鞋楦上的鞋面/鞋底進行膠水噴涂，以完成施膠工藝。

4.如權利要求3所述的制鞋噴涂設備，其特征在于，所述噴涂夾具包括沿寬度方向設置的第一噴涂夾具以及第二噴涂夾具；

當已完成掃描的、裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦被輸送裝置輸送至第一噴涂工位時，所述第一噴涂夾具沿寬度方向朝向鞋楦運動，對所述裝有未噴涂鞋面/鞋底的鞋楦進行一次夾持固定，且所述噴涂裝置在所述噴涂機械臂的帶動下對第一噴涂工位上的、裝在鞋楦上的未噴涂鞋面/鞋底的一側進行噴涂，以完成鞋面/鞋底該側的施膠工藝；

當解除第一噴涂夾具對裝有已完成一側噴涂的鞋面/鞋底的鞋楦的夾持后，已完成一側噴涂的鞋面/鞋底的鞋楦繼續被輸送裝置輸送至第二噴涂工位時，所述第二噴涂夾具沿寬度方向朝向鞋楦運動，以對所述已完成一側噴涂的鞋面/鞋底的鞋楦進行二次夾持固定，且所述噴涂裝置在所述噴涂機械臂的帶動下對第二噴涂工位上的、裝在鞋楦上的鞋面/鞋底的另一側進行噴涂，以完成鞋面/鞋底該側的施膠工藝。