[發(fā)明專利]一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011073819.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112171701A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李宗權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李宗權(quán)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00;B65G47/90
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括支撐座、關(guān)節(jié)臂、夾取裝置，支撐座的上端正中間卡合有關(guān)節(jié)臂，夾取裝置安裝在關(guān)節(jié)臂的末端，夾取裝置包括安裝座、滑動(dòng)槽、滑動(dòng)桿、夾取板、夾取頭，夾取頭包括空槽、復(fù)位彈簧、摩擦板、翻轉(zhuǎn)裝置，摩擦板包括底座、摩擦體、導(dǎo)向槽、防滑裝置，防滑裝置包括固定座、空腔、凹陷槽，本發(fā)明利用兩個(gè)底部為圓弧狀的夾取頭插入麻袋的底部，將整個(gè)麻袋進(jìn)行托起，保持麻袋中谷物的穩(wěn)定性，避免谷物集中在麻袋的一端，再利用摩擦板與麻袋增加摩擦力，能夠避免麻袋在搬運(yùn)的過(guò)程中出現(xiàn)脫落的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體的是一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)；如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作，按照構(gòu)造它有不同的分類。

基于上述本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人主要存在以下幾點(diǎn)不足，比如：機(jī)器人在對(duì)裝有谷物的麻袋進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，由于機(jī)器人夾取麻袋的位置保持不變，當(dāng)麻袋放置的位置出現(xiàn)偏差，機(jī)器人就會(huì)夾取到麻袋的側(cè)端，讓麻袋的兩端重量不一致，使得谷物會(huì)往麻袋的底部進(jìn)行流動(dòng)，導(dǎo)致谷物集中在麻袋的一端，造成麻袋在機(jī)器人中脫落的情況。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括支撐座、關(guān)節(jié)臂、夾取裝置，所述支撐座的上端正中間卡合有關(guān)節(jié)臂，所述夾取裝置安裝在關(guān)節(jié)臂的末端，所述夾取裝置包括安裝座、滑動(dòng)槽、滑動(dòng)桿、夾取板、夾取頭，所述安裝座的下端設(shè)置有滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)桿設(shè)置有兩個(gè)，且分別卡合在滑動(dòng)槽的兩端，所述夾取板設(shè)置有兩個(gè)，且分別嵌固在滑動(dòng)桿的內(nèi)側(cè)，所述夾取頭嵌固在夾取板的底部，且為圓弧狀。

進(jìn)一步的，所述夾取頭包括空槽、復(fù)位彈簧、摩擦板、翻轉(zhuǎn)裝置，所述空槽位于夾取頭的內(nèi)部正中間，所述復(fù)位彈簧設(shè)有四個(gè)以上，且橫向排列在空槽的底端，所述摩擦板卡合在空槽中，且與復(fù)位彈簧活動(dòng)配合，所述翻轉(zhuǎn)裝置位于夾取頭的底部，且與摩擦板活動(dòng)配合，所述摩擦板底部的寬度大于空槽的寬度。

進(jìn)一步的，所述摩擦板包括底座、摩擦體、導(dǎo)向槽、防滑裝置，所述底座的上端設(shè)置有摩擦體，所述導(dǎo)向槽設(shè)有兩個(gè)，分別位于摩擦體的兩側(cè)端，所述防滑裝置設(shè)有十個(gè)以上，且橫向安裝在摩擦體的上端面，所述防滑裝置兩兩相對(duì)進(jìn)行安裝，且為橡膠材質(zhì)。

進(jìn)一步的，所述防滑裝置包括固定座、空腔、凹陷槽，所述固定座設(shè)有兩個(gè)，且分別位于防滑裝置的上下兩端，所述空腔設(shè)置在防滑裝置的內(nèi)部，所述凹陷槽設(shè)有十個(gè)以上，且橫向排列在防滑裝置的上端面，所述空腔的寬度由防滑裝置的內(nèi)部頂端向下端逐漸縮小。

進(jìn)一步的，所述翻轉(zhuǎn)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸、卡齒桿、翻轉(zhuǎn)塊、皮帶，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在摩擦板的下方，所述卡齒桿嵌固在摩擦板的底部側(cè)端，且與轉(zhuǎn)動(dòng)軸相嚙合，所述翻轉(zhuǎn)塊位于翻轉(zhuǎn)裝置的最下端，所述皮帶的一端連接于轉(zhuǎn)動(dòng)軸，另一端連接于翻轉(zhuǎn)塊，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與翻轉(zhuǎn)塊通過(guò)皮帶活動(dòng)配合。

進(jìn)一步的，所述翻轉(zhuǎn)塊包括轉(zhuǎn)軸、波浪槽、防滑塊，所述轉(zhuǎn)軸嵌固在翻轉(zhuǎn)塊的側(cè)端，所述波浪槽設(shè)有三個(gè)以上，且橫向排列在翻轉(zhuǎn)塊的頂部，所述防滑塊設(shè)有四個(gè)以上，且環(huán)繞于翻轉(zhuǎn)塊的底部排列，所述波浪槽為波浪狀。

進(jìn)一步的，所述防滑塊包括變形槽、變形塊、圓弧槽、彈力桿，所述變形槽設(shè)置在防滑塊的內(nèi)部側(cè)端，所述變形塊位于變形槽的側(cè)端，所述圓弧槽設(shè)置在變形塊的正中間，所述彈力桿設(shè)有兩個(gè)，且分別圓弧槽的兩端活動(dòng)配合，所述圓弧槽的寬度由兩端向中間縮小。

有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：