[發明專利]一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人及其實施方法

在審

• 申請號: 202011072619.5
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112192606A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 倪明發;圣紹杰;倪菊花;梁永旗;萬銀兵
• 申請（專利權）人: 和縣晶晶玻璃制品有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司 11621
• 代理人: 趙宇

本發明公開了一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人及其實施方法，其中抓取組件包括方板、第一復位彈簧、活塞腔、爪牙、活塞、壓塊、滑塊、第二復位彈簧和擋環；伺服電機帶動操作臂轉動，抓取組件可以規律的對玻璃半成品或者玻璃成品進行抓取和轉移，第一復位彈簧用于壓塊的復位，壓塊與滑塊相配合，這樣在壓塊下移的過程中，滑塊會被迫向兩側移動，第二復位彈簧的兩端分別連接擋環與活塞腔，配合臺的安裝保證第二復位彈簧的平穩，爪牙在活塞腔的外側均勻分布，整個爪牙就可以沿著滑塊外壁活動，從而達到調節抓取范圍的效果，同時調節過程簡單方便，整個爪牙抓取式機器人工作時，大大提高了玻璃制品轉運的工作效率，實用性好。

技術領域

本發明涉及到一種玻璃制造機器人，特別涉及一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人及其實施方法。

背景技術

玻璃制品廣泛用于建筑、日用、醫療、化學、家居、電子、儀表、核工程等領域。玻璃是一種較為透明的固體物質，在熔融時形成連續網絡結構，冷卻過程中粘度逐漸增大并硬化而不結晶的硅酸鹽類非金屬材料。玻璃制品在生產時需要玻璃半成品轉移到新的工位，但是現有的玻璃制品轉移一般為半自動設備，其中還半自動的玻璃制品轉移設備存在工作效率較低的問題，同時其結構死板，無法根據需求自行調節，適應性一般。

發明內容

本發明的目的在于提供一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人及其實施方法，該發明具有提高玻璃制品轉運的工作效率和調節便利的優點，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，包括底座、安裝框、操作臂和抓取組件，所述安裝框固定在底座的上方，安裝框的內側裝配有伺服電機，伺服電機的輸出端貫穿安裝框的側壁并與其活動連接，伺服電機的輸出端還與操作臂連接，操作臂的一端與抓取組件活動連接，所述抓取組件包括方板、第一復位彈簧、活塞腔、爪牙、活塞、壓塊、滑塊、第二復位彈簧和擋環，所述方板的一面側壁與操作臂活動連接，方板另一面側壁與活塞腔焊接固定，所述活塞腔的內側安裝有第一復位彈簧、活塞、壓塊和滑塊，所述活塞與活塞腔的內壁活動連接，活塞的底端中心處安裝有壓塊，壓塊的底端與第一復位彈簧接觸，壓塊的邊緣與滑塊活動連接，滑塊還與活塞腔的腔壁活動連接，滑塊的外壁焊接固定有擋環，滑塊的外側還布置有第二復位彈簧，所述第二復位彈簧的兩端分別連接擋環與活塞腔，滑塊連接爪牙的頂端。

優選的，所述活塞腔的內壁底端處布置有配合臺，配合臺連接第二復位彈簧。

優選的，所述第一復位彈簧的底端與活塞腔內底壁接觸，第一復位彈簧的尺寸大于第二復位彈簧的尺寸。

優選的，所述爪牙在活塞腔的外側均勻分布，爪牙包括扣板、豎臂、受力塊和橡膠墊層和調整螺絲，扣板的內腔壁與滑塊活動連接，調整螺絲貫穿扣板并與滑塊接觸，扣板安裝在豎臂的頂端，豎臂的底端套裝有受力塊，受力塊的外側套裝有橡膠墊層。

優選的，所述活塞腔的頂端開設有進氣口和出氣口，活塞腔進氣口、出氣口和管道連接氣泵。

優選的，所述方板的側壁上安裝有專用軸承，方板通過專用軸承連接操作臂。

優選的，所述壓塊的側壁與滑塊的側壁均開設有呈度角斜邊。

本發明要解決的另一技術問題是提供一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人的實施方法，包括如下步驟：

S1：先將爪牙抓取式機器人預裝到玻璃制品加工生產線上；

S2：然后調整爪牙抓取式機器人抓取組件的極限位置，確定安裝位置后再將底座固定起來；

S3：接著啟動伺服電機和與活塞腔連通的氣泵；

S4：其中活塞腔快速失去高壓氣體，在第一復位彈簧的作用下，壓塊向上移動，同時在第二復位彈簧的作用下，滑塊會向活塞腔的內側移動，此時滑塊帶動爪牙移動，移動的爪牙會抓住玻璃制品；