[發明專利]一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人及其實施方法

在審

• 申請號: 202011072619.5
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN112192606A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 倪明發;圣紹杰;倪菊花;梁永旗;萬銀兵
• 申請（專利權）人: 和縣晶晶玻璃制品有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司 11621
• 代理人: 趙宇

1.一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，包括底座(1)、安裝框(2)、操作臂(3)和抓取組件(4)，其特征在于：所述安裝框(2)固定在底座(1)的上方，安裝框(2)的內側裝配有伺服電機(5)，伺服電機(5)的輸出端貫穿安裝框(2)的側壁并與其活動連接，伺服電機(5)的輸出端還與操作臂(3)連接，操作臂(3)的一端與抓取組件(4)活動連接，所述抓取組件(4)包括方板(41)、第一復位彈簧(42)、活塞腔(43)、爪牙(44)、活塞(45)、壓塊(46)、滑塊(47)、第二復位彈簧(48)和擋環(49)，所述方板(41)的一面側壁與操作臂(3)活動連接，方板(41)另一面側壁與活塞腔(43)焊接固定，所述活塞腔(43)的內側安裝有第一復位彈簧(42)、活塞(45)、壓塊(46)和滑塊(47)，所述活塞(45)與活塞腔(43)的內壁活動連接，活塞(45)的底端中心處安裝有壓塊(46)，壓塊(46)的底端與第一復位彈簧(42)接觸，壓塊(46)的邊緣與滑塊(47)活動連接，滑塊(47)還與活塞腔(43)的腔壁活動連接，滑塊(47)的外壁焊接固定有擋環(49)，滑塊(47)的外側還布置有第二復位彈簧(48)，所述第二復位彈簧(48)的兩端分別連接擋環(49)與活塞腔(43)，滑塊(47)連接爪牙(44)的頂端。

2.根據權利要求1所述的一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，其特征在于：所述活塞腔(43)的內壁底端處布置有配合臺(431)，配合臺(431)連接第二復位彈簧(48)。

3.根據權利要求1所述的一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，其特征在于：所述第一復位彈簧(42)的底端與活塞腔(43)內底壁接觸，第一復位彈簧(42)的尺寸大于第二復位彈簧(48)的尺寸。

4.根據權利要求1所述的一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，其特征在于：所述爪牙(44)在活塞腔(43)的外側均勻分布，爪牙(44)包括扣板(441)、豎臂(442)、受力塊(443)和橡膠墊層(444)和調整螺絲(445)，扣板(441)的內腔壁與滑塊(47)活動連接，調整螺絲(445)貫穿扣板(441)并與滑塊(47)接觸，扣板(441)安裝在豎臂(442)的頂端，豎臂(442)的底端套裝有受力塊(443)，受力塊(443)的外側套裝有橡膠墊層(444)。

5.根據權利要求1所述的一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，其特征在于：所述活塞腔(43)的頂端開設有進氣口和出氣口，活塞腔(43)進氣口、出氣口和管道連接氣泵。

6.根據權利要求1所述的一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，其特征在于：所述方板(41)的側壁上安裝有專用軸承(411)，方板(41)通過專用軸承(411)連接操作臂(3)。

7.根據權利要求1所述的一種玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人，其特征在于：所述壓塊(46)的側壁與滑塊(47)的側壁均開設有呈45度角斜邊。

8.一種如權利要求1所述的玻璃制品加工用爪牙抓取式機器人的實施方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：先將爪牙抓取式機器人預裝到玻璃制品加工生產線上；

S2：然后調整爪牙抓取式機器人抓取組件(4)的極限位置，確定安裝位置后再將底座(1)固定起來；

S3：接著啟動伺服電機(5)和與活塞腔(43)連通的氣泵；

S4：其中活塞腔(43)快速失去高壓氣體，在第一復位彈簧(42)的作用下，壓塊(46)向上移動，同時在第二復位彈簧(48)的作用下，滑塊(47)會向活塞腔(43)的內側移動，此時滑塊(47)帶動爪牙(44)移動，移動的爪牙(44)會抓住玻璃制品；

S5：其中伺服電機(5)帶動操作臂(3)轉動，此時抓取組件(4)帶動玻璃制品并將其移放到預定的工位，然后活塞腔(43)中快速充入高壓氣體，壓塊(46)向下移動，壓塊(46)同時推動滑塊(47)會向外側移動，此時滑塊(47)帶動爪牙(44)移動，移動的爪牙(44)會放開玻璃制品；

S6：最后操作臂(3)在伺服電機(5)的帶動下回到初始位置。