[發明專利]一種變槳位置控制三階運動規劃方法及規劃裝置有效
| 申請號： | 202011069282.2 | 申請日： | 2020-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN112031994B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發明（設計）人： | 譚小剛;劉行中;譚江榮;苗天;徐鍵;竇康明;熊偉;葉建;黃曉燕;代保鐘;廖川 | 申請（專利權）人： | 重慶科凱前衛風電設備有限責任公司 |
| 主分類號： | F03D7/00 | 分類號： | F03D7/00 |
| 代理公司： | 重慶千石專利代理事務所(普通合伙) 50259 | 代理人： | 蔡春儒 |
| 地址： | 401121 重*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 位置 控制 運動 規劃 方法 裝置 | ||
1.一種變槳位置控制三階運動規劃方法，其特征在于，包括：當達到規劃觸發條件時，進入三階運動規劃步驟：
獲取變槳裝置的目標運動參數；
獲取所述變槳裝置的當前運動參數和當前運動狀態；
根據所述當前運動狀態和當前運動參數，規劃所述變槳裝置的規劃運動狀態，以達到所述目標運動參數中的目標位移量，完成三階運動規劃；
所述當前運動狀態包括以下之一：靜止階段、加加速運動階段、勻加速運動階段、減加速運動階段、勻速運動階段、加減速運動階段、勻減速運動階段、減減速運動階段；
所述根據所述當前運動狀態和當前運動參數，規劃所述變槳裝置的規劃運動狀態，以達到所述目標運動參數中的目標位移量，完成三階運動規劃的步驟，包括靜止階段規劃步驟：
當所述當前運動狀態為靜止階段時，分別計算：以第一加加速度從靜止狀態達到所述目標運動參數中的加速度臨界值的第一加加速時間、以第一加加速度從靜止狀態達到所述目標運動參數中的速度臨界值的第二加加速時間、以第一加加速度從靜止狀態達到所述目標位移量的第三加加速時間；
若所述第三加加速時間≥所述第二加加速時間≥所述第一加加速時間，則所述變槳裝置的規劃運動狀態包括：加加速運動階段、勻加速運動階段、減加速運動階段、勻速運動階段、加減速運動階段、勻減速運動階段、減減速運動階段，每個階段的運動方向均為目標位移量的方向；
若所述第三加加速時間≥所述第一加加速時間≥所述第二加加速時間，或者，所述第一加加速時間≥所述第三加加速時間≥所述第二加加速時間，則所述變槳裝置的規劃運動狀態包括：加加速運動階段、減加速運動階段、勻速運動階段、加減速運動階段、減減速運動階段，每個階段的運動方向均為目標位移量的方向；
若所述第二加加速時間≥所述第三加加速時間≥所述第一加加速時間，則所述變槳裝置的規劃運動狀態包括：加加速運動階段、勻加速運動階段、減加速運動階段、加減速運動階段、勻減速運動階段、減減速運動階段，每個階段的運動方向均為目標位移量的方向；
若所述第二加加速時間≥所述第一加加速時間≥所述第三加加速時間，或者，所述第一加加速時間≥所述第二加加速時間≥所述第三加加速時間，則所述變槳裝置的規劃運動狀態包括：加加速運動階段、減加速運動階段、加減速運動階段、減減速運動階段，每個階段的運動方向均為目標位移量的方向。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于重慶科凱前衛風電設備有限責任公司，未經重慶科凱前衛風電設備有限責任公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011069282.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
