[發(fā)明專利]一種變槳位置控制三階運(yùn)動規(guī)劃方法及規(guī)劃裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011069282.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112031994B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚小剛;劉行中;譚江榮;苗天;徐鍵;竇康明;熊偉;葉建;黃曉燕;代保鐘;廖川
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶科凱前衛(wèi)風(fēng)電設(shè)備有限責(zé)任公司
• 主分類號: F03D7/00
• 分類號: F03D7/00
• 代理公司: 重慶千石專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50259
• 代理人: 蔡春儒

1.一種變槳位置控制三階運(yùn)動規(guī)劃方法，其特征在于，包括：當(dāng)達(dá)到規(guī)劃觸發(fā)條件時，進(jìn)入三階運(yùn)動規(guī)劃步驟：

獲取變槳裝置的目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)；

獲取所述變槳裝置的當(dāng)前運(yùn)動參數(shù)和當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)；

根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)和當(dāng)前運(yùn)動參數(shù)，規(guī)劃所述變槳裝置的規(guī)劃運(yùn)動狀態(tài)，以達(dá)到所述目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)中的目標(biāo)位移量，完成三階運(yùn)動規(guī)劃；

所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)包括以下之一：靜止階段、加加速運(yùn)動階段、勻加速運(yùn)動階段、減加速運(yùn)動階段、勻速運(yùn)動階段、加減速運(yùn)動階段、勻減速運(yùn)動階段、減減速運(yùn)動階段；

所述根據(jù)所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)和當(dāng)前運(yùn)動參數(shù)，規(guī)劃所述變槳裝置的規(guī)劃運(yùn)動狀態(tài)，以達(dá)到所述目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)中的目標(biāo)位移量，完成三階運(yùn)動規(guī)劃的步驟，包括靜止階段規(guī)劃步驟：

當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)為靜止階段時，分別計算：以第一加加速度從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)中的加速度臨界值的第一加加速時間、以第一加加速度從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)中的速度臨界值的第二加加速時間、以第一加加速度從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述目標(biāo)位移量的第三加加速時間；

若所述第三加加速時間≥所述第二加加速時間≥所述第一加加速時間，則所述變槳裝置的規(guī)劃運(yùn)動狀態(tài)包括：加加速運(yùn)動階段、勻加速運(yùn)動階段、減加速運(yùn)動階段、勻速運(yùn)動階段、加減速運(yùn)動階段、勻減速運(yùn)動階段、減減速運(yùn)動階段，每個階段的運(yùn)動方向均為目標(biāo)位移量的方向；

若所述第三加加速時間≥所述第一加加速時間≥所述第二加加速時間，或者，所述第一加加速時間≥所述第三加加速時間≥所述第二加加速時間，則所述變槳裝置的規(guī)劃運(yùn)動狀態(tài)包括：加加速運(yùn)動階段、減加速運(yùn)動階段、勻速運(yùn)動階段、加減速運(yùn)動階段、減減速運(yùn)動階段，每個階段的運(yùn)動方向均為目標(biāo)位移量的方向；

若所述第二加加速時間≥所述第三加加速時間≥所述第一加加速時間，則所述變槳裝置的規(guī)劃運(yùn)動狀態(tài)包括：加加速運(yùn)動階段、勻加速運(yùn)動階段、減加速運(yùn)動階段、加減速運(yùn)動階段、勻減速運(yùn)動階段、減減速運(yùn)動階段，每個階段的運(yùn)動方向均為目標(biāo)位移量的方向；

若所述第二加加速時間≥所述第一加加速時間≥所述第三加加速時間，或者，所述第一加加速時間≥所述第二加加速時間≥所述第三加加速時間，則所述變槳裝置的規(guī)劃運(yùn)動狀態(tài)包括：加加速運(yùn)動階段、減加速運(yùn)動階段、加減速運(yùn)動階段、減減速運(yùn)動階段，每個階段的運(yùn)動方向均為目標(biāo)位移量的方向。