[發(fā)明專利]一種變槳位置控制三階運動規(guī)劃方法及規(guī)劃裝置

有效

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• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112031994B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 譚小剛;劉行中;譚江榮;苗天;徐鍵;竇康明;熊偉;葉建;黃曉燕;代保鐘;廖川
• 申請（專利權）人: 重慶科凱前衛(wèi)風電設備有限責任公司
• 主分類號: F03D7/00
• 分類號: F03D7/00
• 代理公司: 重慶千石專利代理事務所(普通合伙) 50259
• 代理人: 蔡春儒

本發(fā)明適用于風電機組變槳控制技術領域，提供了一種變槳位置控制三階運動規(guī)劃方法及規(guī)劃裝置，其中，方法包括：當達到規(guī)劃觸發(fā)條件時，進入三階運動規(guī)劃步驟：獲取變槳裝置的目標運動參數(shù)；獲取所述變槳裝置的當前運動參數(shù)和當前運動狀態(tài)；根據(jù)所述當前運動狀態(tài)和當前運動參數(shù)，規(guī)劃所述變槳裝置的規(guī)劃運動狀態(tài)，以達到所述目標運動參數(shù)中的目標位移量，完成三階運動規(guī)劃。本發(fā)明實施例通過三階運動規(guī)劃實現(xiàn)更合理的變槳控制方式，從而減少對變槳系統(tǒng)的機械沖擊。

技術領域

本發(fā)明屬于風電機組變槳控制技術領域，具體涉及一種變槳位置控制三階運動規(guī)劃方法及規(guī)劃裝置。

背景技術

風力發(fā)電機組(簡稱：風電機組)是用于將(清潔環(huán)保可再生的)風能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔艿脑O備。變槳系統(tǒng)作為大型風電機組控制系統(tǒng)的核心部分之一，對機組安全、穩(wěn)定、高效的運行具有十分重要的作用。變槳系統(tǒng)通過控制變槳電機調(diào)節(jié)槳葉的槳距等參數(shù)，從而使氣流對槳葉的攻角發(fā)生變化，更好適應變化的風速。因此，穩(wěn)定的變槳控制是風電機組安全、穩(wěn)定、高效運行的重要前提。

變槳控制即變槳位置控制，是一種對位移變化進行規(guī)劃和驅(qū)動的控制，常見的變槳位置為二階運動位移控制，即從靜止狀態(tài)開始，逐步勻加速、勻速、勻減速直到達到運動目標，二階運動位移控制在加速和減速過程中加速度要從零突然升到目標值，容易對變槳系統(tǒng)內(nèi)部的機械造成沖擊。

因此，亟待一種能夠?qū)崟r規(guī)劃變槳位置控制的規(guī)劃方式。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種變槳位置控制三階運動規(guī)劃方法及規(guī)劃裝置，通過三階運動規(guī)劃實現(xiàn)更合理的變槳控制方式，從而減少對變槳系統(tǒng)的機械沖擊。

本發(fā)明實施例的第一方面提供了一種變槳位置控制三階運動規(guī)劃方法，包括：當達到規(guī)劃觸發(fā)條件時，進入三階運動規(guī)劃步驟：

獲取變槳裝置的目標運動參數(shù)；

獲取所述變槳裝置的當前運動參數(shù)和當前運動狀態(tài)；

根據(jù)所述當前運動狀態(tài)和當前運動參數(shù)，規(guī)劃所述變槳裝置的規(guī)劃運動狀態(tài)，以達到所述目標運動參數(shù)中的目標位移量，完成三階運動規(guī)劃。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種變槳位置控制三階運動規(guī)劃裝置，包括：

觸發(fā)模塊，用于判斷是否達到規(guī)劃觸發(fā)條件，當達到規(guī)劃觸發(fā)條件時，進入三階運動規(guī)劃步驟；

第一獲取模塊，用于獲取變槳裝置的目標運動參數(shù)；

第二獲取模塊，用于獲取所述變槳裝置的當前運動參數(shù)和當前運動狀態(tài)；

規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述當前運動狀態(tài)和當前運動參數(shù)，規(guī)劃所述變槳裝置的規(guī)劃運動狀態(tài)，以達到所述目標運動參數(shù)中的目標位移量，完成三階運動規(guī)劃。

本發(fā)明實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述方法的步驟。

本發(fā)明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法的步驟。

本發(fā)明實施例與現(xiàn)有技術相比存在的有益效果至少在于：

本發(fā)明實施例通過三階運動規(guī)劃實現(xiàn)更合理的變槳控制方式，從而減少對變槳系統(tǒng)的機械沖擊；

通過當前運動狀態(tài)以及變槳目標數(shù)據(jù)，判斷是否要重新規(guī)劃接下來的運動情況，并根據(jù)不同的當前運動狀態(tài)針對性規(guī)劃更合理的變槳控制方式，從而更適應新的變槳目標。

附圖說明