[發(fā)明專利]對象形變檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011068833.3
• 申請日: 2020-10-09
• 公開（公告）號: CN111932537B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣哲興;龔星;郭雙雙;李斌;陳會娟
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種對象形變檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測對象的深度圖；

根據(jù)所述深度圖中各個像素點的深度梯度對所述深度圖進行圖像分割，得到目標檢測區(qū)域；

根據(jù)同一目標檢測區(qū)域內(nèi)像素點的深度值進行平面擬合，得到各個所述目標檢測區(qū)域?qū)?yīng)的參考平面；所述平面擬合是指根據(jù)同一目標檢測區(qū)域內(nèi)各個像素點的三維坐標擬合出參考平面的平面方程，使得同一目標檢測區(qū)域內(nèi)各個像素點到對應(yīng)的參考平面的距離之和最小，所述三維坐標包括像素點的位置和深度值；

根據(jù)所述深度圖中各個像素點到對應(yīng)的參考平面的距離確定異常像素點，根據(jù)所述異常像素點確定所述待檢測對象對應(yīng)的形變區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述深度圖中各個像素點的深度梯度對所述深度圖進行圖像分割，得到目標檢測區(qū)域，包括：

基于深度梯度的變化度確定分割像素點；

對所述分割像素點進行直線擬合，得到至少一條分割線；

根據(jù)所述分割線對所述深度圖進行圖像分割，得到所述目標檢測區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述分割線對所述深度圖進行圖像分割，得到所述目標檢測區(qū)域，包括：

根據(jù)所述分割線對所述深度圖進行圖像分割，得到多個初始檢測區(qū)域；

獲取方向相同的依次相鄰的連續(xù)多個初始檢測區(qū)域，得到各個目標檢測區(qū)域，所述各個目標檢測區(qū)域的深度值根據(jù)位置排列呈規(guī)律變化；

獲取與所述目標檢測區(qū)域的方向呈垂直角度的初始檢測區(qū)域作為參考檢測區(qū)域；所述參考檢測區(qū)域是用于輔助確定參考平面，以提高參考平面的準確性。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)同一目標檢測區(qū)域內(nèi)像素點的深度值進行平面擬合，得到各個所述目標檢測區(qū)域?qū)?yīng)的參考平面，包括：

沿著所述目標檢測區(qū)域的位置排列方向形成分割線對所述各個目標檢測區(qū)域進行圖像分割，得到各個目標檢測區(qū)域?qū)?yīng)的目標檢測子區(qū)域；

根據(jù)相鄰目標檢測區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值，確定所述各個目標檢測區(qū)域的形狀特征；

根據(jù)同一分割區(qū)域內(nèi)形狀特征一致的各個目標檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值，確定各個目標檢測子區(qū)域的區(qū)域有效性；

根據(jù)區(qū)域有效性對同一目標檢測區(qū)域內(nèi)有效的目標檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度值進行平面擬合，得到各個目標檢測區(qū)域?qū)?yīng)的參考平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)同一分割區(qū)域內(nèi)形狀特征一致的各個目標檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值，確定各個目標檢測子區(qū)域的區(qū)域有效性，包括：

將同一分割區(qū)域內(nèi)形狀特征一致的各個目標檢測子區(qū)域作為關(guān)聯(lián)子區(qū)域，歸入同一個關(guān)聯(lián)子區(qū)域集合，得到各個分割區(qū)域內(nèi)各個形狀特征對應(yīng)的關(guān)聯(lián)子區(qū)域集合；

根據(jù)各個關(guān)聯(lián)子區(qū)域集合中各個目標檢測子區(qū)域?qū)?yīng)的深度統(tǒng)計值得到各個關(guān)聯(lián)子區(qū)域集合對應(yīng)的第一參考值；

當目標檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值與對應(yīng)的第一參考值的差距小于第一預(yù)設(shè)閾值時，確定對應(yīng)的目標檢測子區(qū)域為有效的目標檢測子區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)同一分割區(qū)域內(nèi)形狀特征一致的各個目標檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值，確定各個目標檢測子區(qū)域的區(qū)域有效性，包括：

沿著相鄰目標檢測區(qū)域的分割線方向?qū)λ鰠⒖紮z測區(qū)域進行圖像分割，得到所述參考檢測區(qū)域?qū)?yīng)的參考檢測子區(qū)域；所述參考檢測子區(qū)域和所述目標檢測區(qū)域一一對應(yīng)；

獲取目標檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值與對應(yīng)的參考檢測子區(qū)域內(nèi)像素點的深度統(tǒng)計值的差異作為統(tǒng)計值差異，得到各個目標檢測子區(qū)域?qū)?yīng)的統(tǒng)計值差異；

根據(jù)各個關(guān)聯(lián)子區(qū)域集合中各個目標檢測子區(qū)域?qū)?yīng)的統(tǒng)計值差異得到各個關(guān)聯(lián)子區(qū)域集合對應(yīng)的第二參考值；

當目標檢測子區(qū)域?qū)?yīng)的統(tǒng)計值差異與對應(yīng)的第二參考值的差距小于第二預(yù)設(shè)閾值時，確定對應(yīng)的目標檢測子區(qū)域為有效的目標檢測子區(qū)域。