[發(fā)明專利]掃地機器人、掃地機器人的控制方法及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112155487A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設計）人: 沈鑼坤;吳軍
• 申請（專利權(quán)）人: 追創(chuàng)科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種掃地機器人，其特征在于，所述掃地機器人包括：

設置有多個激光發(fā)射組件，每個激光發(fā)射組件用于向所述掃地機器人的行進方向投射激光；

至少一個圖像采集組件，所述至少一個圖像采集組件用于采集所述掃地機器人的行進方向上的目標圖像；

處理組件，所述處理組件與每個激光發(fā)射組件和每個圖像采集組件連接，所述處理組件用于：控制所述多個激光發(fā)射組件依次分別開啟第一預設時長；獲取所述至少一個圖像采集組件采集到的目標圖像；根據(jù)所述目標圖像中激光投射到障礙物上的投影點的投影圖像，獲取所述障礙物的輪廓信息；根據(jù)所述障礙物的輪廓信息，對所述掃地機器人進行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述多個激光發(fā)射組件劃分為多組激光發(fā)射組件，所述處理組件用于：控制所述多組激光發(fā)射組件依次分別開啟第二預設時長。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述多個激光發(fā)射組件和所述至少一個圖像采集組件交替排列在同一水平面上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述多個激光發(fā)射組件設置在所述至少一個圖像采集組件的上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的掃地機器人，其特征在于，所述多個激光發(fā)射組件的數(shù)量為三個，所述至少一個圖像采集組件的數(shù)量為兩個，或者所述多個激光發(fā)射組件的數(shù)量為三個，所述至少一個圖像采集組件的數(shù)量為一個。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的掃地機器人，其特征在于，所述處理組件還用于：根據(jù)所述輪廓信息確定所述障礙物的類型；根據(jù)所述障礙物的類型控制所述掃地機器人的清掃模式。

7.根據(jù)權(quán)利要求6述的掃地機器人，其特征在于，所述處理組件，用于：

在所述障礙物類型為線團類型或者電線類型時，控制所述掃地機器人進入避障模式；或

在所述障礙物類型為柱狀類型時，規(guī)劃可穿越路線以控制所述掃地機器人穿越所述障礙物；或

在所述障礙物類型為陰角類型時，控制所述掃地機器人上的邊刷以特定運動模式對陰角進行清掃；或

在所述障礙物類型為陽角類型時，控制所述掃地機器人沿陽角的邊緣清掃；或

在所述障礙物類型為門檻類型時，確定所述掃地機器人是否可攀越當前門檻類型的障礙物；或

在所述障礙物類型為地毯邊沿或者縫隙類型時，控制所述掃地機器人上的風扇吸力增大，和/或停止拖地噴水功能。

8.一種掃地機器人的控制方法，其特征在于，所述掃地機器人包括：

設置多個激光發(fā)射組件，每個激光發(fā)射組件用于向所述掃地機器人的行進方向投射激光；

至少一個圖像采集組件，所述至少一個圖像采集組件用于采集所述掃地機器人的行進方向上的目標圖像；

處理組件，所述處理組件與每個激光發(fā)射組件和每個圖像采集組件連接；

所述控制方法包括：

控制所述多個激光發(fā)射組件依次分別開啟第一預設時長；獲取所述至少一個圖像采集組件采集到的目標圖像；根據(jù)所述目標圖像中激光投射到障礙物上的投影點的投影圖像，獲取所述障礙物的輪廓信息；根據(jù)所述障礙物的輪廓信息，對所述掃地機器人進行控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述多個激光發(fā)射組件劃分為多組激光發(fā)射組件，所述控制方法還包括：控制所述多組激光發(fā)射組件依次分別開啟第二預設時長。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序，所述程序由處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求8或9所述的掃地機器人的控制方法。