[發明專利]掃地機器人、掃地機器人的控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202011068169.2
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112155487A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 沈鑼坤;吳軍
• 申請（專利權）人: 追創科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種掃地機器人及掃地機器人的自動控制方法，屬于自動清潔技術領域，該掃地機器人包括：設置于殼體上的至少一個激光發射組件和至少一個圖像采集組件；與每個激光發射器和每個圖像采集裝置相連的處理組件，處理組件用于獲取圖像采集組件采集到的目標圖像；在目標圖像中存在激光投射到障礙物上的投影點的投影圖像時，獲取障礙物的輪廓信息；確定輪廓信息指示的障礙物類型；控制掃地機器人按照障礙物類型對應的清掃模式進行清掃；可以解決現有的掃地機器人檢測到障礙物時統一采用避障策略，導致清掃效果不佳的問題；由于掃地機器人可以根據不同的障礙物類型采用不同的清掃模式而不是均進行避障不清掃，可以提高掃地機器人的清掃效果。

本申請是申請日為2019年8月21日、申請號為CN201910772998.X、發明名稱為“掃地機器人及掃地機器人的自動控制方法”的發明申請的分案申請。

技術領域

本申請涉及一種掃地機器人、掃地機器人的控制方法及存儲介質，屬于自動清潔技術領域。

背景技術

隨著計算機技術的發展，各種具有自動移動功能的智能設備隨之出現，如掃地機器人等。

掃地機器人在工作的過程中，通常采用傳感器感知前方的障礙物，當傳感器感知前方一定距離有障礙物，掃地機器人則向后退，并且朝另外一個方向移動；當傳感器感知前方沒有障礙物時，掃地機器人將一直向前移動，并進行清掃操作。比如：通過超聲波和紅外接近傳感器感知障礙物。

然而，掃地機器人的掃地環境復雜，掃地機器人前方的障礙物可能多種多樣，比如：電線、墻角、桌椅腿、地毯等，由于對于不同的障礙物掃地機器人均采用避障策略移動，因此，會導致清掃效果不佳的問題。

發明內容

本申請提供了一種掃地機器人、掃地機器人的控制方法及存儲介質；可以解決現有的掃地機器人檢測到障礙物時統一采用避障策略，導致清掃效果不佳的問題。本申請提供如下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供了一種掃地機器人，該掃地機器人包括：

殼體；

多個激光發射組件，所述多個激光發射組件設置于所述殼體上，每個激光發射組件用于向所述掃地機器人的行進方向投射激光；

至少一個圖像采集組件，所述至少一個圖像采集組件設置于所述殼體上，每個圖像采集組件用于采集所述掃地機器人的行進方向上的目標圖像；

處理組件，所述處理組件與每個激光發射組件和每個圖像采集組件連接，所述處理組件用于：控制所述多個激光發射組件依次分別開啟第一預設時長；獲取所述至少一個圖像采集組件采集到的目標圖像；根據所述目標圖像中激光投射到障礙物上的投影點的投影圖像，獲取所述障礙物的輪廓信息；根據所述障礙物的輪廓信息，對所述掃地機器人進行控制。

在一種可能的實現方式中，所述多個激光發射組件劃分為多組激光發射組件，所述處理組件用于：控制所述多組激光發射組件依次分別開啟第二預設時長。

在一種可能的實現方式中，所述多個激光發射組件和所述至少一個圖像采集組件交替排列在同一水平面上。

在一種可能的實現方式中，所述多個激光發射組件設置在所述至少一個圖像采集組件的上方。

在一種可能的實現方式中，所述多個激光發射組件的數量為三個，所述至少一個圖像采集組件的數量為兩個，或者所述多個激光發射組件的數量為三個，所述至少一個圖像采集組件的數量為一個。

在一種可能的實現方式中，所述處理組件還用于：根據所述輪廓信息確定所述障礙物的類型；根據所述障礙物的類型控制所述掃地機器人的清掃模式。

在一種可能的實現方式中，所述處理組件，用于：