[發(fā)明專利]一種架空輸電線路自主巡檢方法

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• 申請日: 2020-10-07
• 公開（公告）號: CN112184834A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王林;岳湘;李威;劉雨丹;陳亦來;陳定簪;吳雯麗
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江港創(chuàng)智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00;G06T3/00;G06K9/62;G06K9/46;G06F17/16;H02G1/02
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及電力線路巡檢的技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種架空輸電線路自主巡檢方法，使用基于仿射不變特征的寬基線圖像特征匹配方法建立起初次巡檢圖像信息與自動巡檢圖像信息之間的特征點對應(yīng)關(guān)系，進(jìn)而解算出相機(jī)參數(shù)的變化，根據(jù)相機(jī)參數(shù)變化對相機(jī)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，使相機(jī)能夠更好地對準(zhǔn)巡檢點，從而克服巡檢機(jī)器人由于自身運(yùn)動、定位誤差和線路擺動等原因會導(dǎo)致巡檢點的偏離，提高機(jī)器人自主巡檢的質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力線路巡檢的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種架空輸電線路自主巡檢方法。

背景技術(shù)

由于架空線路分布很廣，又長期處于露天之下運(yùn)行，所以經(jīng)常會受到周圍環(huán)境和大自然變化的影響，由于配電線路設(shè)備種類較輸電線路多而復(fù)雜，需要對輸電線路的各部件進(jìn)行觀察、檢查和測量，以掌握線路的運(yùn)行狀況、及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備缺陷和威脅線路安全的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中采用巡檢機(jī)器人進(jìn)行自動巡檢，一般地，巡檢機(jī)器人通過記憶人工巡檢操作自主進(jìn)行架空輸電線路巡檢，無須操控人員在巡檢現(xiàn)場對機(jī)器人進(jìn)行操控，實現(xiàn)架空輸電線路的無人化巡檢，提升架空輸電線路巡檢人員的操作體驗，然而在實際巡檢過程中，機(jī)器人由于自身運(yùn)動、定位誤差和線路擺動等原因會導(dǎo)致巡檢點的偏離，進(jìn)而影響輸電線路巡檢的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種架空輸電線路自主巡檢方法，以解決現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人由于自身運(yùn)動、定位誤差和線路擺動等原因會導(dǎo)致巡檢點的偏離，進(jìn)而影響輸電線路巡檢的準(zhǔn)確性的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種架空輸電線路自主巡檢方法，包括如下步驟：

S1：初始時，由巡檢人員操控巡檢機(jī)器人進(jìn)行初次線路巡檢，巡檢機(jī)器人在初次巡檢過程中拍攝相應(yīng)的初次巡檢圖像信息，巡檢系統(tǒng)記錄巡檢人員的操作信息、機(jī)器人的參數(shù)信息、巡檢點信息以及架空輸電線路的障礙點信息；

S2：建立初次巡檢圖像信息與巡檢機(jī)器人的各項參數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系，并自動生成相對應(yīng)的架空輸電線路障礙列表；

S3：初次巡檢結(jié)束后，對整個巡檢過程進(jìn)行回放，巡檢人員從巡檢圖像信息中挑選出關(guān)鍵幀作為巡檢系統(tǒng)應(yīng)該覆蓋的關(guān)鍵巡檢點，并生成關(guān)鍵巡檢點列表；

S4：巡檢機(jī)器人根據(jù)架空輸電線路障礙列表在自動巡檢過程中執(zhí)行系統(tǒng)中記錄的巡檢人員的操作；

S5：巡檢機(jī)器人在自動巡檢過程中針對關(guān)鍵巡檢點拍攝相應(yīng)的自動巡檢圖像信息；

S6：對比初次巡檢圖像信息與自動巡檢圖像信息，利用基于仿射不變特征的寬基線圖像特征匹配方法計算初次巡檢圖像信息與自動巡檢圖像信息所對應(yīng)的相機(jī)參數(shù)之間的變化量，根據(jù)變化量調(diào)整巡檢機(jī)器人的參數(shù)，得到與初次巡檢圖像信息在同一視點下的自動巡檢圖像信息。

進(jìn)一步地，在上述步驟S1中，機(jī)器人的參數(shù)信息包括機(jī)器人的位置信息、姿態(tài)信息以及各項傳感器的參數(shù)信息。

進(jìn)一步地，在上述步驟S2中，巡檢人員對架空輸電線路障礙列表進(jìn)行核對、校正和驗證。

進(jìn)一步地，在上述步驟S3中，以關(guān)鍵巡檢點為基點，通過相機(jī)視線的上下和左右運(yùn)動實現(xiàn)對輸電線路以及下方通道的全方位巡檢。

本發(fā)明提供一種架空輸電線路自主巡檢方法，使用基于仿射不變特征的寬基線圖像特征匹配方法建立起初次巡檢圖像信息與自動巡檢圖像信息之間的特征點對應(yīng)關(guān)系，進(jìn)而解算出相機(jī)參數(shù)的變化，根據(jù)相機(jī)參數(shù)變化對相機(jī)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，使相機(jī)能夠更好地對準(zhǔn)巡檢點，從而克服巡檢機(jī)器人由于自身運(yùn)動、定位誤差和線路擺動等原因會導(dǎo)致巡檢點的偏離，提高機(jī)器人自主巡檢的質(zhì)量。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例中的架空輸電線路障礙列表示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例中的關(guān)鍵巡檢點列表示意圖。