[發明專利]一種架空輸電線路自主巡檢方法

在審

• 申請號: 202011067876.X
• 申請日: 2020-10-07
• 公開（公告）號: CN112184834A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 王林;岳湘;李威;劉雨丹;陳亦來;陳定簪;吳雯麗
• 申請（專利權）人: 浙江港創智能機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00;G06T3/00;G06K9/62;G06K9/46;G06F17/16;H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種架空輸電線路自主巡檢方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：初始時，由巡檢人員操控巡檢機器人進行初次線路巡檢，巡檢機器人在初次巡檢過程中拍攝相應的初次巡檢圖像信息，巡檢系統記錄巡檢人員的操作信息、機器人的參數信息、巡檢點信息以及架空輸電線路的障礙點信息；

S2：建立初次巡檢圖像信息與巡檢機器人的各項參數之間的對應關系，并自動生成相對應的架空輸電線路障礙列表；

S3：初次巡檢結束后，對整個巡檢過程進行回放，巡檢人員從巡檢圖像信息中挑選出關鍵幀作為巡檢系統應該覆蓋的關鍵巡檢點，并生成關鍵巡檢點列表；

S4：巡檢機器人根據架空輸電線路障礙列表在自動巡檢過程中執行系統中記錄的巡檢人員的操作；

S5：巡檢機器人在自動巡檢過程中針對關鍵巡檢點拍攝相應的自動巡檢圖像信息；

S6：對比初次巡檢圖像信息與自動巡檢圖像信息，利用基于仿射不變特征的寬基線圖像特征匹配方法計算初次巡檢圖像信息與自動巡檢圖像信息所對應的相機參數之間的變化量，根據變化量調整巡檢機器人的參數，得到與初次巡檢圖像信息在同一視點下的自動巡檢圖像信息。

2.如權利要求1所述的架空輸電線路自主巡檢方法，其特征在于，在上述步驟S1中，機器人的參數信息包括機器人的位置信息、姿態信息以及各項傳感器的參數信息。

3.如權利要求1所述的架空輸電線路自主巡檢方法，其特征在于，在上述步驟S2中，巡檢人員對架空輸電線路障礙列表進行核對、校正和驗證。

4.如權利要求1所述的架空輸電線路自主巡檢方法，其特征在于，在上述步驟S3中，以關鍵巡檢點為基點，通過相機視線的上下和左右運動實現對輸電線路以及下方通道的全方位巡檢。