[發明專利]手術器械、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202011066539.9
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112043394A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 吳仲兵;周芳堅;趙李;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種手術器械以及應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人，其中手術器械包括末端執行器、第一對纜繩和第二對纜繩，所述第一對纜繩的遠端設置在所述執行部并用于操縱所述末端執行器偏航運動，所述第二對纜繩遠端設置在所述第二支架上，所述第二對纜繩的近端連接在所述驅動裝置上并用于操縱所述末端執行器俯仰，為第一對纜繩和第二對纜繩導向的滑輪都設置在第一支架上，由于不具有滑輪軸騰空的情況，因此滑輪不存在脫落的風險，使得本發明的末端執行器更安全而且末端執行器的體積也會更小。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種手術器械以及應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作控制臺及從操作設備，主操作控制臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作控制臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。

從操作設備上連接有可以與從操作設備可拆卸的手術器械，手術器械包括驅動裝置和用于執行手術的末端執行器，驅動裝置用于將手術器械連接到從操作設備并接收來自從操作設備的驅動力以驅動末端執行器運動，驅動裝置通過驅動纜繩與末端執行器連接，驅動裝置通過驅動纜繩來操縱末端執行器的運動。末端執行器一般具有第一U型架和第二U型架，現有技術兩個U型架上分別具有一組用于引導驅動纜繩的滑輪，其中第一U型架固定不動，第二U型架可繞第一U型架旋轉以實現末端執行器的俯仰運動，故第二U型架上的一個滑輪同第二U型架一起繞第一U型架旋轉動，第二U型架上的一組滑輪的滑輪軸的一端是騰空的，因此導致第二U型架上的滑輪容易脫落，存在安全隱患，且需要末端執行器的體積也相對較大。另外現有的末端執行器的兩條操縱末端執行器開合和/或俯仰的驅動纜繩在末端執行器上的繞線方式是交叉的，繞線方式復雜，裝配難度大。

發明內容

基于此，為解決上述問題，本發明提供一種手術器械、應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人。手術器械包括：

末端執行器，末端執行器包括第一支架、第二支架以及執行部，第二支架轉動連接在第一支架上，執行部轉動連接在第二支架上；

驅動纜繩，驅動纜繩包括第一對纜繩和第二對纜繩，第一對纜繩的遠端設置在執行部，第二對纜繩的遠端設置在第二支架上，第一支架上設置有用于引導第一對纜繩和第二對纜繩的第一滑輪組和第二滑輪組，第二滑輪組位于第一滑輪組和執行部之間；

驅動裝置，驅動裝置用于通過第一對纜繩驅動執行部相對第二支架旋轉以使末端執行器執行偏航運動，并通過第二對纜繩驅動第二支架相對第一支架轉動以實現末端執行器俯仰運動。

優選地，上述第一對纜繩包括分別連接于執行部兩側的第一驅動纜繩和第二驅動纜繩，驅動裝置通過收拉第一驅動纜繩和第二驅動纜繩中的一條驅動纜繩并釋放其中另一條纜繩使得末端執行器執行偏航運動。

優選地，上述第二對纜繩位于第一驅動纜繩和第二驅動纜繩之間。

優選地，上述第二對纜繩包括第三驅動纜繩和第四驅動纜繩，第三驅動纜繩和第四驅動纜繩分別位于第二支架的兩側，驅動裝置通過收拉第三驅動纜繩和第四驅動纜繩中的一條驅動纜繩并釋放其中另一條纜繩使得末端執行器執行俯仰運動。

優選地，上述第一驅動纜繩在第一滑輪組和第二滑輪組上的繞線方式與第二驅動纜繩在第一滑輪組和第二滑輪組上的繞線方式相同。