[發明專利]手術器械、從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202011066539.9
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112043394A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 吳仲兵;周芳堅;趙李;王建辰
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術器械，其特征在于，所述手術器械包括：

末端執行器，所述末端執行器包括第一支架、第二支架以及執行部，所述第二支架轉動連接在所述第一支架上，所述執行部轉動連接在所述第二支架上；

驅動纜繩，所述驅動纜繩包括第一對纜繩和第二對纜繩，所述第一對纜繩的遠端設置在所述執行部，所述第二對纜繩的遠端設置在所述第二支架上，所述第一支架上設置有用于引導所述第一對纜繩和所述第二對纜繩的第一滑輪組和第二滑輪組，所述第二滑輪組位于所述第一滑輪組和所述執行部之間；

驅動裝置，所述驅動裝置用于通過所述第一對纜繩驅動所述執行部相對所述第二支架旋轉以使所述末端執行器執行偏航運動，并通過所述第二對纜繩驅動所述第二支架相對所述第一支架轉動以實現所述末端執行器的俯仰運動。

2.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述第一對纜繩包括分別連接于所述執行部兩側的第一驅動纜繩和第二驅動纜繩，所述驅動裝置通過收拉第一驅動纜繩和第二驅動纜繩中的一條驅動纜繩并釋放其中另一條纜繩使得所述末端執行器執行偏航運動。

3.如權利要求2所述的手術器械，其特征在于，所述第二對纜繩位于所述第一驅動纜繩和所述第二驅動纜繩之間。

4.如權利要3所述的手術器械，其特征在于，所述第二對纜繩包括第三驅動纜繩和第四驅動纜繩，所述第三驅動纜繩和所述第四驅動纜繩分別位于所述第二支架的兩側，所述驅動裝置通過收拉第三驅動纜繩和第四驅動纜繩中的一條驅動纜繩并釋放其中另一條纜繩使得所述末端執行器執行俯仰運動。

5.如權利要求4所述的手術器械，其特征在于，所述第一驅動纜繩在所述第一滑輪組和所述第二滑輪組上的繞線方式與所述第二驅動纜繩在所述第一滑輪組和所述第二滑輪組上的繞線方式相同。

6.如權利要求5所述的手術器械，其特征在于，所述第一滑輪組包括依次連接在同一軸上的第一滑輪和第二滑輪，所述第二滑輪組包括依次連接在同一軸上的第三滑輪和第四滑輪，所述第一驅動纜繩經過所述第一滑輪的后部導向然后再經過所述第三滑輪的前部導向后延伸至所述執行部，所述第二驅動纜繩經過所述第二滑輪的后部導向然后再經過所述第四滑輪的前部后延伸至所述執行部。

7.如權利要求6所述的手術器械，其特征在于，所述第一對纜繩在所述第一滑輪組和所述第一支架之間的部分與所述第四驅動纜繩位于所述第二組滑輪的同側。

8.如權利要求7所述的手術器械，其特征在于，所述驅動裝置釋放所述第三驅動纜繩并收拉第四驅動纜繩使得所述第一驅動纜繩在所述第一滑輪上的包角長度和所述第二驅動纜繩在所述第二滑輪上的包角長度同時增加并使得所述第二支架相對所述第一支架旋轉。

9.一種從操作設備，其特征在于，所述從操作設備包括機械臂和如權利要求1-8任一項所述的手術器械，所述手術器械安裝在所述機械臂上，所述機械臂用于操縱所述手術器械運動。

10.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人包括主操作控制臺和如權利要求9所述的從操作設備，所述從操作設備根據所述主操作控制臺的指令執行相應操作。