[發明專利]一種圖像去噪方法、裝置、可讀介質及電子設備

有效

• 申請號: 202011066072.8
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112150391B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本發明公開了一種圖像去噪方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，方法包括：對獲取的占用柵格地圖對應的待處理灰度圖像進行明顯噪聲點檢測，以確定所述待處理灰度圖中的明顯噪聲點；調整所述待處理灰度圖像中的明顯噪聲點的灰度值，以確定去除所述明顯噪聲點后的第一灰度圖像；確定所述第一灰度圖像中的空閑像素點所形成的連通區域，并從所述連通區域中確定離群區域；調整所述第一灰度圖像中的所述離群區域內的像素點的灰度值，以確定去除所述離群區域后的第二灰度圖像。通過本發明的技術方案，可實現對基于非視覺傳感器所構建的占用柵格地圖的去噪。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像去噪方法、裝置、可讀介質及電子設備。

背景技術

對于自動駕駛汽車、無人機和智能機器人等智能設備而言，通常需要在其上安裝非視覺傳感器，之后，利用非視覺傳感器采集的周圍環境數據構建對應的占用柵格地圖，但是，占用柵格地圖在生成和傳輸的過程中，經常會引入各種噪聲，這些噪聲不僅破壞圖像的真實信息，還嚴重影響圖像的視覺效果，因此，通常需要對占用柵格地圖進行去噪。

但是，目前缺少一種對基于非視覺傳感器所構建的占用柵格地圖的去噪處理方法，因此，如何實現對基于非視覺傳感器所構建的占用柵格地圖的去噪則成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種圖像去噪方法、裝置、可讀介質及電子設備，可實現對基于非視覺傳感器所構建的占用柵格地圖的去噪。

第一方面，本發明提供了一種圖像去噪方法，包括：

對獲取的占用柵格地圖對應的待處理灰度圖像進行明顯噪聲點檢測，以確定所述待處理灰度圖中的明顯噪聲點；

調整所述待處理灰度圖像中的明顯噪聲點的灰度值，以確定去除所述明顯噪聲點后的第一灰度圖像；

確定所述第一灰度圖像中的空閑像素點所形成的連通區域，并從所述連通區域中確定離群區域；

調整所述第一灰度圖像中的所述離群區域內的像素點的灰度值，以確定去除所述離群區域后的第二灰度圖像。

在一個實施例中，所述調整所述第一灰度圖像中的所述離群區域內的像素點的灰度值，以確定去除所述離群區域后的第二灰度圖像，包括：

針對所述第一灰度圖像中的每個未知像素點，當所述第一灰度圖像中的未知像素點和空閑像素點相連接時，將所述未知像素點確定為未知噪聲點；

根據所述第一灰度圖像中的占用像素點的灰度值，替換所述第一灰度圖像中的所述離群區域中的像素點以及所述未知噪聲點的灰度值，以確定去除所述離群區域后的第二灰度圖像。

在一個實施例中，所述調整所述待處理灰度圖像中的明顯噪聲點的灰度值，以確定去除所述明顯噪聲點后的第一灰度圖像，包括：

確定由所述明顯噪聲點所形成的明顯噪聲區域，所述明顯噪聲區域內的像素點的灰度值相同；

當所述明顯噪聲區域位于所述待處理灰度圖像中占用像素點所形成的有效區域之外時，將所述有效區域之外的未被檢測為所述明顯噪聲點的像素點的灰度值，確定為所述明顯噪聲區域中的像素點的替換灰度值；

當所述明顯噪聲區域位于所述待處理灰度圖像中占用像素點所形成的有效區域之內時，針對每個所述明顯噪聲區域，確定和所述明顯噪聲區域相連接的像素點集合，根據所述像素點集合中的像素點的灰度值，確定所述明顯噪聲區域中的像素點的替換灰度值；

根據所述明顯噪聲區域中的像素點的替換灰度值，替換所述待處理灰度圖像中的明顯像素點的灰度值，以確定第一灰度圖像。

在一個實施例中，所述根據所述像素點集合中的像素點的灰度值，確定所述明顯噪聲區域中的像素點的替換灰度值，包括：