[發(fā)明專利]一種圖像去噪方法、裝置、可讀介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011066072.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN112150391B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小狗吸塵器集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種圖像去噪方法，其特征在于，包括：

對(duì)獲取的占用柵格地圖對(duì)應(yīng)的待處理灰度圖像進(jìn)行明顯噪聲點(diǎn)檢測(cè)，以確定所述待處理灰度圖像中的明顯噪聲點(diǎn)；

調(diào)整所述待處理灰度圖像中的明顯噪聲點(diǎn)的灰度值，以確定去除所述明顯噪聲點(diǎn)后的第一灰度圖像；

確定所述第一灰度圖像中的空閑像素點(diǎn)所形成的連通區(qū)域，并從所述連通區(qū)域中確定離群區(qū)域；

調(diào)整所述第一灰度圖像中的所述離群區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)的灰度值，以確定去除所述離群區(qū)域后的第二灰度圖像；

所述調(diào)整所述待處理灰度圖像中的明顯噪聲點(diǎn)的灰度值，以確定去除所述明顯噪聲點(diǎn)后的第一灰度圖像，包括：

確定由所述明顯噪聲點(diǎn)所形成的明顯噪聲區(qū)域，所述明顯噪聲區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)的灰度值相同；

當(dāng)所述明顯噪聲區(qū)域位于所述待處理灰度圖像中占用像素點(diǎn)所形成的有效區(qū)域之外時(shí)，將所述有效區(qū)域之外的未被檢測(cè)為所述明顯噪聲點(diǎn)的像素點(diǎn)的灰度值，確定為所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值；

當(dāng)所述明顯噪聲區(qū)域位于所述待處理灰度圖像中占用像素點(diǎn)所形成的有效區(qū)域之內(nèi)時(shí)，針對(duì)每個(gè)所述明顯噪聲區(qū)域，確定和所述明顯噪聲區(qū)域相連接的像素點(diǎn)集合，根據(jù)所述像素點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)的灰度值，確定所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值；

根據(jù)所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值，替換所述待處理灰度圖像中的明顯像素點(diǎn)的灰度值，以確定第一灰度圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整所述第一灰度圖像中的所述離群區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)的灰度值，以確定去除所述離群區(qū)域后的第二灰度圖像，包括：

針對(duì)所述第一灰度圖像中的每個(gè)未知像素點(diǎn)，當(dāng)所述第一灰度圖像中的未知像素點(diǎn)和空閑像素點(diǎn)相連接時(shí)，將所述未知像素點(diǎn)確定為未知噪聲點(diǎn)；

根據(jù)所述第一灰度圖像中的占用像素點(diǎn)的灰度值，替換所述第一灰度圖像中的所述離群區(qū)域中的像素點(diǎn)以及所述未知噪聲點(diǎn)的灰度值，以確定去除所述離群區(qū)域后的第二灰度圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)的灰度值，確定所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值，包括：

當(dāng)所述像素點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)均為所述待處理灰度圖像中的占用像素點(diǎn)時(shí)，確定所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值為所述待處理灰度圖像中的占用像素點(diǎn)的灰度值；

或者，

當(dāng)所述像素點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)由所述待處理灰度圖像中的占用像素點(diǎn)以及空閑像素點(diǎn)形成，所述明顯噪聲區(qū)域上的像素點(diǎn)的灰度值為空閑像素點(diǎn)的灰度值時(shí)，確定所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值為所述待處理灰度圖像中的占用像素點(diǎn)的灰度值；

或者，

當(dāng)所述像素點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)由所述待處理灰度圖像中的占用像素點(diǎn)以及空閑像素點(diǎn)形成，所述明顯噪聲區(qū)域上的像素點(diǎn)的灰度值為占用像素點(diǎn)的灰度值時(shí)，確定所述明顯噪聲區(qū)域中的像素點(diǎn)的替換灰度值為所述待處理灰度圖像中的空閑像素點(diǎn)的灰度值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一灰度圖像中的空閑像素點(diǎn)所形成的連通區(qū)域，并從所述連通區(qū)域中確定出離群區(qū)域，包括：

確定所述第一灰度圖像中的空閑像素點(diǎn)所形成的連通區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域面積，并將最大的區(qū)域面積對(duì)應(yīng)的連通區(qū)域之外的其他連通區(qū)域確定為離群區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對(duì)所述第二灰度圖像中的占用像素點(diǎn)所形成的占用區(qū)域進(jìn)行邊界線抽取操作，以確定可視化圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第二灰度圖像中的占用像素點(diǎn)所形成的占用區(qū)域進(jìn)行邊界線抽取操作，以確定可視化圖像，包括：

當(dāng)所述第二灰度圖像為二值圖像時(shí)，根據(jù)所述第二灰度圖像中的空閑像素點(diǎn)的像素值，替換所述第二灰度圖像中未和空閑像素點(diǎn)連接的占用像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的灰度值，以確定可視化圖像；

當(dāng)所述第二灰度圖像包括未知像素點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述第二灰度圖像中的未知像素點(diǎn)的像素值，替換所述第二灰度圖像中未和空閑像素點(diǎn)連接的占用像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的灰度值，以確定可視化圖像。