[發明專利]圖像去噪方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202011066059.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112150390B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本發明公開了一種圖像去噪方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，方法包括：獲取占用柵格地圖對應的便攜式灰度圖像格式的待處理房間灰度圖像；確定所述待處理房間灰度圖像中的感興趣區域；對所述感興趣區域進行去噪處理，以確定去噪房間灰度圖像。本發明的技術方案通過將占用柵格地圖的圖像文件格式轉變成可移植灰度圖格式或可移植位圖格式，同時確定圖像中的感興趣區域，后續僅僅需要對圖片中的感興趣區域進行遍歷，從而降低計算時間。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及圖像去噪方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

對于自動駕駛汽車、無人機和智能機器人等智能設備而言，通常需要在其上安裝傳感器，之后，利用傳感器采集的周圍環境數據構建對應的占用柵格地圖，但是，占用柵格地圖在生成和傳輸的過程中，經常會引入各種噪聲，這些噪聲不僅破壞圖像的真實信息，還嚴重影響圖像的視覺效果，因此，通常需要對占用柵格地圖進行去噪。

但是，對占用柵格地圖進行去噪時，需要多次對占用柵格地圖中的所有像素點進行遍歷，計算時間較長。

發明內容

本發明提供一種圖像去噪方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，將占用柵格地圖的圖像文件格式轉變成可移植灰度圖格式或可移植位圖格式，同時確定圖像中的感興趣區域，后續僅僅需要對圖片中的感興趣區域進行遍歷，從而降低計算時間。

第一方面，本發明提供了一種圖像去噪方法，包括：

獲取占用柵格地圖對應的待處理房間灰度圖像，所述待處理房間灰度圖像的圖像文件格式為可移植灰度圖格式或可移植位圖格式；

確定所述待處理房間灰度圖像中的感興趣區域；

對所述感興趣區域進行去噪處理，以確定去噪房間灰度圖像。

在一個實施例中，所述確定所述待處理房間灰度圖像中的感興趣區域，包括：

確定所述待處理房間灰度圖像中的占據像素點和空閑像素點對應的矩形區域的坐標集合，所述矩形區域為包括所述待處理房間灰度圖像中的所有占據像素點和空閑像素點的最小矩形；

確定所述坐標集合對應在所述待處理房間灰度圖像中矩形區域為感興趣區域。

在一個實施例中，所述獲取占用柵格地圖對應的待處理房間灰度圖像，包括：

獲取掃地機器人上的非視覺傳感器采集的環境數據以及定位裝置采集的定位信息；

根據所述環境數據以及定位信息，構建占用柵格地圖；

將所述占用柵格地圖的圖像文件格式轉換成可移植灰度圖格式或可移植位圖格式，以確定待處理房間灰度圖像。

在一個實施例中，所述對所述感興趣區域進行去噪處理，以確定去噪房間灰度圖像，包括：

對所述感興趣區域中的由占用像素點所形成的占用區域進行噪聲點檢測，以確定內部噪聲點以及邊界噪聲點，所述內部噪聲點位于所述占用區域的內部，所述邊界噪聲點和所述占用區域的邊界連接；

調整所述邊界噪聲點和所述內部噪聲點的灰度值，以確定去除所述邊界噪聲點和所述內部噪聲點的第一房間灰度圖像；

確定所述第一房間灰度圖像中的空閑像素點所形成的空閑區域，從所述空閑區域中確定離群區域；

根據所述占用像素點的灰度值，替換所述離群區域內的像素點的灰度值，以確定第二房間灰度圖像；

對所述第二房間灰度圖像中的占用像素點所形成的占用區域進行邊界線抽取操作，以確定去噪房間灰度圖像。

在一個實施例中，所述對所述第二房間灰度圖像中的占用像素點所形成的占用區域進行邊界線抽取操作，以確定去噪房間灰度圖像，包括：