[發明專利]圖像去噪方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202011066059.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112150390B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種圖像去噪方法，其特征在于，包括：

獲取占用柵格地圖對應的待處理房間灰度圖像，所述待處理房間灰度圖像的圖像文件格式為可移植灰度圖格式或可移植位圖格式；

確定所述待處理房間灰度圖像中的感興趣區域；

對所述感興趣區域進行去噪處理，以確定去噪房間灰度圖像；具體包括：

對所述感興趣區域中的由占用像素點所形成的占用區域進行噪聲點檢測，以確定內部噪聲點以及邊界噪聲點，所述內部噪聲點為位于所述占用區域的內部的非占用像素點，所述邊界噪聲點為與所述占用區域的邊界連接使所述占用區域的邊界不平滑的像素點；

調整所述邊界噪聲點和所述內部噪聲點的灰度值，以確定去除所述邊界噪聲點和所述內部噪聲點的第一房間灰度圖像；

確定所述第一房間灰度圖像中的空閑像素點所形成的空閑區域，從所述空閑區域中確定離群區域；

根據所述占用像素點的灰度值，替換所述離群區域內的像素點的灰度值，以確定第二房間灰度圖像；

對所述第二房間灰度圖像中的占用像素點所形成的占用區域進行邊界線抽取操作，以確定去噪房間灰度圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待處理房間灰度圖像中的感興趣區域，包括：

確定所述待處理房間灰度圖像中的占據像素點和空閑像素點對應的矩形區域的坐標集合，所述矩形區域為包括所述待處理房間灰度圖像中的所有占據像素點和空閑像素點的最小矩形；

確定所述坐標集合對應在所述待處理房間灰度圖像中的矩形區域為感興趣區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取占用柵格地圖對應的待處理房間灰度圖像，包括：

獲取掃地機器人上的非視覺傳感器采集的環境數據以及定位裝置采集的定位信息；

根據所述環境數據以及定位信息，構建占用柵格地圖；

將所述占用柵格地圖的圖像文件格式轉換成可移植灰度圖格式或可移植位圖格式，以確定待處理房間灰度圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第二房間灰度圖像中的占用像素點所形成的占用區域進行邊界線抽取操作，以確定去噪房間灰度圖像，包括：

當所述第二房間灰度圖像的圖像文件格式為可移植位圖格式時，保留所述第二房間灰度圖像中和空閑像素點連接的占用像素點，根據所述第二房間灰度圖像中的空閑像素點的灰度值，替換所述第二房間灰度圖像中未和空閑像素點連接的占用像素點的灰度值，以確定去噪房間灰度圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述占用像素點的灰度值，替換所述離群區域內的像素點的灰度值，以確定第二房間灰度圖像，包括：

當所述第二房間灰度圖像的圖像文件格式為可移植灰度圖格式時，將所述第一房間灰度圖像中和空閑像素點連接的未知像素點確定為未知噪聲點；

根據所述占用像素點的灰度值，替換所述離群區域內的像素點以及所述未知噪聲點的灰度值，以確定第二房間灰度圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述第二房間灰度圖像中的占用像素點所形成的占用區域進行邊界線抽取操作，以確定去噪房間灰度圖像，包括：

保留所述第二房間灰度圖像中和空閑像素點連接的占用像素點，根據所述第二房間灰度圖像中的未知像素點的灰度值，替換所述第二房間灰度圖像中未和空閑像素點連接的占用像素點的灰度值，以確定去噪房間灰度圖像。