[發明專利]焊接機器人焊接路線規劃方法、裝置、機器人及儲存介質

有效

• 申請號: 202011066011.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112222570B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 馮消冰;高力生;趙宇宙;孫柯
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127;B23K9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種焊接機器人焊接路線規劃方法、裝置、機器人及儲存介質，該方法包括：通過激光相機周期性獲取線激光掃描的焊縫圖像，得到時間標尺焊縫圖像序列，并記錄焊接機器人的運動速度；根據所述時間標尺焊縫圖像序列、焊縫圖像獲取周期和所述運動速度，確定焊縫截面三維形狀曲面；根據所述焊縫截面三維形狀曲面和激光相機焊槍標定信息，確定焊縫三維形狀；根據所述焊縫三維形狀、預設焊槍有效距離、所述激光相機焊槍標定信息和焊槍橫向擺動位置，規劃焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡。本實施例的技術方案，通過識別焊縫截面形狀，規劃焊槍的擺動軌跡，適應焊縫的坡口形式變化，提高焊接效率，降低人工成本。

技術領域

本發明實施例涉及焊接機器人技術，尤其涉及一種焊接機器人焊接路線規劃方法、裝置、機器人及儲存介質。

背景技術

現有的自動焊接，每一道的焊接路線通常是事先規劃好的，焊道相對焊縫是固定的。

若焊縫的坡口形式有變化或存在釘點，需要人工觀察和微調焊槍來跨越變化的位置。對于焊接機器人，若焊縫的走向和形狀彎曲，也需要人工微調焊槍對準焊縫。焊槍擺動停留的位置和擺動速度等也需要人工設置和微調。

如此一來，需要大量的人工操作，不僅消耗更多的人力，也影響焊接工作的效率。

發明內容

本發明實施例提供一種焊接機器人焊接路線規劃方法、裝置、機器人及儲存介質，以實現提高焊接效率，降低人工成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種焊接機器人焊接路線規劃方法，包括：

通過激光相機周期性獲取線激光掃描的焊縫圖像，得到時間標尺焊縫圖像序列，并記錄焊接機器人的運動速度；

根據所述時間標尺焊縫圖像序列、焊縫圖像獲取周期和所述運動速度，確定焊縫截面三維形狀曲面；

根據所述焊縫截面三維形狀曲面和激光相機焊槍標定信息，確定焊縫三維形狀；

根據所述焊縫三維形狀、預設焊槍有效距離、所述激光相機焊槍標定信息和焊槍橫向擺動位置，規劃焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡。

第二方面，本發明實施例還提供了一種焊接機器人焊接路線規劃裝置，包括：

焊縫圖像獲取模塊，用于通過激光相機周期性獲取線激光掃描的焊縫圖像，得到時間標尺焊縫圖像序列，并記錄焊接機器人的運動速度；

形狀曲面確定模塊，用于根據所述時間標尺焊縫圖像序列、焊縫圖像獲取周期和所述運動速度，確定焊縫截面三維形狀曲面；

焊縫三維形狀確定模塊，用于根據所述焊縫截面三維形狀曲面和激光相機焊槍標定信息，確定焊縫三維形狀；

焊槍擺動軌跡規劃模塊，用于根據所述焊縫三維形狀、預設焊槍有效距離、所述激光相機焊槍標定信息和焊槍橫向擺動位置，規劃焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡。

第三方面，本發明實施例還提供了一種焊接機器人，所述焊接機器人包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

激光相機，用于獲取焊縫區域圖像；

焊槍，用于釋放電弧焊接母材；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任意實施例所提供的焊接機器人焊接路線規劃方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明任意實施例所提供的焊接機器人焊接路線規劃方法。